Shakl 1-1. Bir PID tekshiruvchining mos yozuvlar sinyalindeki bir qadam o'zgarishiga odatda javob
2. PID tekshiruvi
Shakl 2-1da PID tekshiruvi bilan tizimning diagrammasi ko'rsatilgan. PID tekshirgichi o'lchanadigan jarayonning Y qiymatini Y0 ko'rsatilgan mos yozuvlar qiymati bilan solishtiradi. Keyinchalik, E yoki E xato, yangi kirish jarayonini U. hisoblash uchun qayta ishlanadi. Ushbu yangi kirish jarayoni jarayonning qiymatini belgilangan qiymatga etkazish uchun harakat qiladi.
Yopiq looplarni boshqarish tizimiga muqobil ravishda ochiq aylanish tizimidir. Aksariyat hollarda ochiq kontroldagi loop (qoniqarsiz munosabat) qoniqarli emas va tizimning xususiyatlari tufayli uni ko'pincha ishlatish mumkin emas.
Shakl 2-1.PID tekshiruvi asosida yopiq-pastadir boshqaruv tizimi
Oddiy nazorat algoritmlaridan farqli o'laroq, PID tekshirgichi uning tarixiga va o'zgarish tezligiga asoslangan jarayonni boshqarishi mumkin. Bu yanada aniq va barqaror boshqarish usulini beradi.
Asosiy g'oya shundan iboratki, kontrolör sensorli tizimning holati haqida ma'lumot oladi. Keyinchalik xatoni hisoblash uchun mos yozuvlar qiymatidan chiqariladi. Xato uch xil usulda qayta ishlanadi: hozirgi vaqtda mutanosib komponentda qayta ishlanmoqda, integral komponent yordamida o'tmishga qaytadi va differentsial komponent orqali kelajakni ko'zda tutadi.
Shakl 2-2 da, Tp, Ti va Td, mutanosib, integral va differentsial komponentlarning vaqt sobitlarini ifodalovchi PID tekshiruv qurilmalarini ko'rsatadi.
Shakl 2-2. PID regulyator devori
2.1 Oraliq komponent
Proportional komponent (R) nazorat qilish signalini hisoblangan xatolikka mutanosib beradi. Faqat bitta mutanosib nazoratni ishlatish har doim sobit xatolikni beradi, boshqaruv uzatish nolga teng bo'lganda va tizim jarayonining qiymati istalgan qiymatga teng bo'ladi. Anjirda. Yo'nalish signalini (ref) o'zgartirgandan so'ng tizim jarayonining qiymatida 2-3 sobit xatolik paydo bo'ladi. Juda katta miqdorda P-a'zosini ishlatish beqaror tizimga olib keladi.
Do'stlaringiz bilan baham: |
