Sid bo'yicha algoritm pid reglamenti. Pid farq nazorat qilish qurilmasining to'g'ri amalga oshirilishi Dars berish 30. Pid tekshiruvi va raqamli filtrlashni boshqarish

Shakl 2-3. R tekshiruvi mos yozuvlar signalidagi bir qadam o'zgarishiga javob


2.2 integral komponent
Integral komponent (I) oldingi xato. Xatning summasi tizim jarayonining qiymati istalgan qiymatga teng bo'lguncha davom etadi. Odatda integral komponent PI regulyatorlari deb ataladigan proportsional bilan birga ishlatiladi. Faqatgina integral komponent yordamida sekin javob va ko'pincha salınımlı bir tizim beradi. Shakl 2-4 da AND va PI kontrolörlerinin qadam javobini ko'rsatadi. Ko'rib turganingizdek, PI tekshirgichining javobida sobit bir xato yo'q va I kontrolörünün javob juda sekin.
Shakl 2-4. Monitoring qiymatining bosqichma-bosqich o'zgarishiga I-va PI-kontrolatorlarning javob


2.3 Differentsial komponent
Differentsial komponent (D) - bu xatoning o'zgarishi. Ushbu komponentni qo'shish tizimning to'satdan o'zgarishiga javob beradi. Differentsial komponent D odatda P yoki PI algoritmlari bilan ishlatiladi, masalan, PD yoki PID kontrolatorlari. Katta farqlovchi komponent D odatda beqaror tizimni beradi. Shakl 2-5 da D va PD tekshiruvchining javoblari ko'rsatilgan. PD tekshiruvining javoblari R tekshirgichidan ko'ra jarayon qiymatida tezroq o'sish imkonini beradi. Shuni ta'kidlash kerakki, differentsial komponent D asosan xato signali uchun yuqori chastotali filtr sifatida ishlaydi va shuning uchun tizimni shovqinga nisbatan beqaror va sezgir qiladi.
Shakl 2-5. D- va PD-kontrolatorlarining mos yozuvlar signalidagi bir qadam o'zgarishiga javob


PID tekshirgichi barcha komponentlarni birgalikda ishlatganligi uchun yaxshi ishlashga imkon beradi. Shakl 2-6 P, PI va PID kontrolörlerini solishtiradi. PI statsionar xatoni olib tashlab Pni yaxshilaydi va PID tezroq javob berish orqali PIni yaxshilaydi.
Shakl 2-6. R, PI va PID tekshiruvchining mos yozuvlar signalidagi bir qadam o'zgarishiga javob


2.4. Parametrlarni o'rnatish
PID algoritmining zarur parametrlarini topishning eng yaxshi usuli - bu tizimning matematik modeli. Biroq, tizimning ko'pincha batafsil matematik ta'rifi mavjud emas va PID tekshiruvi parametrlari faqat eksperimental ravishda bajarilishi mumkin. PID tekshirgichi uchun parametrlarni topish qiyin vazifa bo'lishi mumkin. Bu erda tizimning xususiyatlari va uning turli xil sharoitlari haqidagi ma'lumotlar juda muhimdir. Ba'zi jarayonlar jarayonning o'zgaruvchan qiymatdan belgilangan qiymatdan oshishiga yo'l qo'ymasligi kerak. Boshqa jarayonlar energiya iste'molini minimallashtirish kerak. Bundan tashqari, eng muhim talab barqarorlikdir. Jarayon hech qanday sharoitda o'zgarmasligi kerak. Bundan tashqari, barqarorlik ma'lum bir vaqt ichida yuz berishi kerak.
PID tekshiruvini sozlash uchun ba'zi usullar mavjud. Usulni tanlab olish, jarayonni sozlash uchun avtonom bo'lishi mumkinmi, degan savolga katta bog'liq bo'ladi. Ziegler-Nikols usuli taniqli bo'lmagan avtonomiyalarni sozlash usuli hisoblanadi. Ushbu usuldagi dastlabki qadam VA va D qazib olish omillarini nolga o'rnatish, P daromadini barqaror va barqaror salınmaya (imkon qadar yaqin) oshirish. Keyin kritik daromad Kc va tebranish periyoti qayd etiladi va R, I va D qiymatlari Jadval 2-1 yordamida tuzatiladi.
Jadval 2-1. Ziegler-Nikols usuli bo'yicha parametrlarni hisoblash


PID tekshiruvchining ishlashini optimallashtirish uchun qo'shimcha parametrlarni sozlash kerak. O'quvchi, PID tekshiruvi ishlamaydigan tizimlar borligini unutmaslik kerak. Ular chiziqli bo'lmagan tizimlar bo'lishi mumkin, lekin umuman, muammolar ko'pincha PID boshqaruvi bilan paydo bo'ladi, tizimlar beqaror bo'lganda va kirish signali ta'siri tizim holatiga bog'liq.