Sid bo'yicha algoritm pid reglamenti. Pid farq nazorat qilish qurilmasining to'g'ri amalga oshirilishi Dars berish 30. Pid tekshiruvi va raqamli filtrlashni boshqarish

Shu kabi hujjatlar
Operatsion parametrlarni avtomatik boshqarish uchun sensorlarning turlari va ulardan foydalanish texnologik jarayonlar kimyoviy ishlab chiqarish. O'lchangan sensorlar, temperaturani nazorat qilish moslamalari, modulli kalitlarning ishlash tamoyili. Elektr qurilmalarini himoya qilish vositalari.
tezis, 2014 yil, 04-oktabr qo'shilgan
Sozlamalarni hisoblash bosqichlariga kirish odatda regulyatorlar bir-loop avtomatik javob tizimida. Ishlab chiqarish regulyatorining turini tanlab olish xususiyatlari. Regulyatorning tuning parametrlari tekisligida barqarorlik hududini yaratish usullari.
tezislari 17.06.2013 da qo'shilgan
Tekshiruvchi ob'ektning xususiyatlarini, odatda regulyatorlarni va regulyator turini tanlashni tahlil qilish. Regulyator sozlamalari uchun maqbul parametrlarni hisoblash. Tartibga solish ta'sirining regulyativ qiymatdan chetga chiqishiga bog'liqligi. Integral va mutanosib nazorat.
11.02.2014 da qo'shilgan
Xonadagi haroratni o'lchaydigan asbobni loyihalash. Harorat sensori, mikrokontrolol va disk raskadrovka panelini tanlash. Ichki harorat sensorini o'rganish. Dasturiy ta'minotni ishlab chiqish. Dasturning funktsional tashkil etilishi.
2013 yil, 12-mayda qo'shilgan
Simulink muhitida hisoblash parametrlari bilan elektr motor modelini loyihalash. Dvigatelni turli xil yuklarni simulyatsiya qilish (bezovtalik moment). Bir qator xarakteristikalar uchun parametrlarni va maqbul regulyatorlarni va sifat ko'rsatkichlarini hisoblash.
muddatli gazetada 24.06.2012 e'lon qilingan
Ob'ektning zarur chastota diapazonida kompleks chastota munosabatini hisoblash. Stabilite marjini belgilash yopiq avtomatik tizim tartibga solish. PI va PID regulyatorlarini ishlatishda nazorat sifatini baholash va eng yaxshi tanlov.
12.04.2014 da qo'shilgan
Boshqarish ob'ektining tezlashtirish xususiyati va ob'ektning inertial xususiyatlarini tavsiflovchi parametrlarni aniqlash. Nazorat predmetining amplitudasi va fazaviy xususiyatlari uchun boshqaruvchi sozlamalarini hisoblash. SAR ko'rsatkichlarini hisoblash.
muddatli gazetada e'lon qilindi, 10/22/2012
Yopiq tizimning aniqligi va sifatni nazorat qilish ko'rsatkichlarini ta'minlaydigan proportsional-integral-differentsial tekshirgich sintezi. Amplituda chastotali javob, dinamik tahlil va tuzatilgan tizimning o'tish jarayoni.
qisqa muddatli qog'oz qo'shildi 06.08.2013
Ikkinchi darajali ob'ekt uchun PI tekshiruvi parametrlarini hisoblash. Matlab muhitida dasturni analitik hisoblash va amalga oshirish, regulyator va o'tish jarayonining parametrlarini belgilaydi. Yopiq tizimning o'tish jarayoni uchun sifat mezonlari.
laboratoriya ishi, 09/29/2016
Elektromagnit suspenziyalarni tasnifi. Stendning matematik modelini yaratish. Proportional-integral-differentsial tekshirgichning dasturiy ta'minoti. ATmega 328 mikroprosessori va Arduino taxtasining ta'rifi. Stendni o'rnatish va ishga tushirish.

• 
  O'quv qo'llanmasi
  

PID tekshirgichi samarali analog apparatlarni qo'llash bilan eng oddiy tekshiruvchidir va shuning uchun eng keng ishlatiladi. Uning ishi uchun muayyan ob'ekt uchun 3 koeffitsientni o'rnatish kerak, bu esa talablarga muvofiq tartibga solish jarayonini tanlash imkonini beradi. Oddiy jismoniy ma'no va oddiy matematik yozishga ega bo'lib, u keng tarqalgan bo'lib, ko'pincha haroratni tartibga soluvchi, gaz oqimini tartibga soluvchi va boshqa tizimlarda ma'lum darajadagi ma'lum bir parametrni saqlab qolish uchun talab qilinadigan, turli xil darajalar oralig'idagi mumkin bo'lgan o'tishlari bilan keng qo'llaniladi. Albatta, aniqroq va tezkor va belgilangan parametrlarga o'tish uchun kamroq sarf-xarajat bilan tartibga soluvchi ob'ektning noaniqlik va histerizisini hisobga olgan holda yanada murakkab tartibga soluvchi organlar mavjud, lekin ular katta hisoblash murakkabligi va konfiguratsiyani qiyinlashtiradi.
Uning soddaligiga qaramay, ham fizik ma'noda, ham matematik yozuvda:
PID tekshiruvi dasturiy ta'minotini amalga oshirishda, odatda, tasdiqlangan otomasyon qurilmalarida ham xatolarga yo'l qo'yiladi.
Bundan tashqari, PID kontrolörünün amalga oshirish sifatini nazorat qilish juda oson.
Ko'raylik eng oddiy misol: Termostat. Tez, past inert, kam quvvatli ob'ekt sifatini sinab ko'rish uchun juda mos keladi. Janr klassikasi: nozik termojufti (HA) bilan muntazam ravishda 100V chiroqni vidalang. PID tekshirgichni tekshirish uchun birinchi narsa PID-ning tanazzulga uchrashi bo'lib, u faqat P-tekshirgichdir. Boshqacha aytganda, integral va differentsial koeffitsientlar nolga teng va mutanosib maksimal darajada o'rnatiladi.
Regulyatorni oching, tekshiring: mavjud harorat 22 daraja, sozlama 16 daraja. Nur yopiq. O'rnatilgan nuqtani oshirishni boshlayapmiz: 16.1, 16.3, 16.7, 18 ... 19 ... Lampochka olovga tushib qoldi. Qanday qilib? Qaerdan? To'xtatish - yopildi. Shunday qilib, biz bilan uchrashdik birinchi klassik xato PID kontrolörünün amalga oshirish.
Kichkina matematik nosozlik: yuqorida qayd etilgan integral yozuvni yana bir bor esda tuting. Biz dasturiy ravishda tatbiq etmoqdamiz, bu diskret degan ma'noni anglatadi. Boshqacha qilib aytganda, zo'ravonlik muntazamligi bilan biz kirish miqdorini o'lchaymiz, uni belgilangan qiymat bilan taqqoslaymiz, ta'sirini hisoblab chiqamiz, chiqaramiz, takrorlaymiz. Shunday qilib, integral shakldan cheklangan farqlar sxemasiga o'tish kerak. O'tish davrida odatda "peshonada" o'tish ishlatiladi:

bu erda E (n) = X (n) - X0 (n) - ya'ni, sozlanishi parametrning oqimi va belgilangan qiymati o'rtasidagi mos kelmaslikning kattaligi.

To'g'ridan-to'g'ri formuladan foydalanish uzoq vaqt davomida bir-birining notekisligining ajralmas qismini o'qish va saqlashni talab qiladi va ikkinchidan, yuqori aniqlikdagi suzuvchi nuqta operatsiyasini talab qiladi (chunki integral koeffitsienti Ki har doim< 1), либо операции деления (представляя коэффициент в форме 1/Ki) большой разрядности. Всё это требует вычислительных ресурсов, коих в embedded как правило сильно ограничено… Поэтому, вместо реализации прямой схемы, реализуют рекуррентную формулу:

takroriy formuladan foydalanish hisob-kitoblar miqdorini va oraliq qiymatlarning bit chuqurligini kamaytirish imkonini beradi.

Shunday qilib bizning regulyatorimizga qaytib boring. Shunday qilib, sozlanishi ob'ekt mavjud: Lampochka. Unga berilgan quvvatni boshqarish uchun oddiy yondashuvdan foydalaning: quvvat manbai tarmog'i (220V 50 Gts) yukga triak orqali etkaziladi. Yarim to'lqinni noldan o'tish momentida triak o'chiriladi va nazorat elektrodiga signal yuborilgunga qadar yopiq qoladi. Shunday qilib, yarim to'lqinning boshlanishidan keyin nazorat signalini qancha tezroq beramiz, bu yarim to'lqindagi energiya nazorat qilinadigan ob'ektga etib boradi. Yarim to'lqinning X dan boshlab yarm to'lqinining chiziqliligini to'g'ri deb hisoblab, to'g'ri chiziqli jadvalni hisoblash usuli bilan 0 dan 100% kuchga ega bo'lamiz.
Shunday qilib, biz quvvatni 0 dan 100% gacha chiqarishimiz mumkin. Haqiqiy ob'ektlarda kuchning 100 foizini berishning imkoni yo'q - masalan, isitish elementining zarbasi. Shuning uchun, barcha qurilmalar ob'ekt uchun minimal va maksimal chiqish quvvatiga ega.
Shunday qilib, U (n) ni yuqoridagi formuladan foydalanib hisoblab chiqqandan so'ng, yana bir cheklash qo'shiladi:
agar Un< Umin then Un:= Umin; if Un>Umax then Un: = Umax;
Shundan so'ng, hisoblangan Un hozirgi vaqtda kerakli chiqish quvvati hisoblanadi. Ta-dam! Yuqorida tavsiflangan xatoni yaratadigan bu dastur.
Buning sababi jiddiydir: diskretdan cheklangan farqlar sxemasiga o'tish vaqtida integralni hisoblash operatsiyasini "tashqariga chiqaramiz" va har bir qadamda biz lotinni U (n-1) yig'indisiga qo'shamiz. Unga cheklov qo'yish orqali biz butun hisoblangan integralni aslida nolga tenglashtirmoqdamiz. (Xo'sh, qanchasi qayta tiklanayotgani emas, qanchalik biz 0-100 oralig'ida olib boramiz, bu holda bu juda ahamiyatli emas). Shunday qilib, biz PID tekshirgichni farqlaymiz, va differentsial-tezlashtiruvchi qoladi. Aslida oddiy differentsial tekshirgichga o'xshash narsa, quvvatni sozlash nuqtasi yoki nazorat qilinadigan o'zgaruvchining o'zgarishiga mutanosib ravishda ta'minlanganligi va u sozlangan nuqta bilan nazorat qilinadigan o'zgaruvchining farqiga mutanosib emas.