Sid bo'yicha algoritm pid reglamenti. Pid farq nazorat qilish qurilmasining to'g'ri amalga oshirilishi Dars berish 30. Pid tekshiruvi va raqamli filtrlashni boshqarish

2.5. Diskret PID tekshiruvi
Diskret PID tekshirgichida xatolarni o'qiydi, hisoblash vaqtini T masalida tekshirish signalini chiqaradi va chiqaradi. Namuna olish muddati tizimdagi eng kichik vaqt sobitidan kam bo'lishi kerak.
2.5.1. Algoritm ta'rifi
Oddiy nazorat algoritmlaridan farqli o'laroq, PID tekshiruvi o'lchash signalining o'zgarishi va tarixiga qarab boshqarish signalini boshqarishi mumkin. Bu yanada aniq va barqaror boshqarish usulini beradi.
Shakl 2-2 da, Tp, Ti va Td, mutanosib, integral va differentsial komponentlarning vaqt sobitlarini ifodalovchi PID tekshiruv qurilmalarini ko'rsatadi.
Shakl 2-2da ko'rsatilgan tizimning uzatish funktsiyasi quyidagicha:


Turli va differentsial komponentlarga alohida shaklni olish uchun yaqinlashamiz

Malumot jarayonining o'zgarishida bu o'zgarishlarni oldini olish uchun nazorat kirishidan istalgan kiruvchi tez o'zgarishlarni keltirib chiqaradigan bo'lsa, tekshirgich atamalar sanab chiqishda faqat ishlab chiqarish qiymatlari bo'yicha yaxshilanadi:

3. PID kontrolatorini C ga kiritish
Ushbu hujjatga qo'shilgan S ilovasida ishlaydigan ishchi dastur. Manba kodining to'liq tavsifi va kompilyatsiya haqidagi ma'lumotni "readme.html" faylida topish mumkin.
Shakl 3-1. Namoyish dasturining oqim sxemasi


Shakl 3-1 demo ilovasining soddalashtirilgan diagrammasini ko'rsatadi.
PID tekshiruvi uning holatini va parametrlarini saqlash uchun strukturadan foydalanadi. Ushbu tuzilma asosiy funktsiya yordamida ishga tushiriladi va unga faqat marker Init_PID () va PID () funktsiyalariga o'tkaziladi.
PID () funktsiyasi, har bir vaqt oralig'i T uchun chaqirilishi kerak, bu namuna vaqti o'tganida PID_timer bayrog'ini o'rnatadigan taymer tomonidan o'rnatiladi. PID_timer bayrog'i o'rnatilganda, asosiy dastur mos yozuvlar jarayoni qiymatini va tizimning xato qiymatini o'qiydi, PID () funktsiyasi chaqiriladi va natija nazorat kirishiga chiqariladi.
P_factor ning aniqligini oshirish uchun i_factor va d_factor 128 marta ko'paytiriladi. PID algoritmining natijasi keyinchalik 128 ga bo'lingan holda qisqartiriladi. 128 qiymatida kompilyatsiya paytida optimallashtirishni ta'minlash uchun foydalaniladi.

Bundan tashqari, Ifactor va Dfactorning ta'siri T vaqtiga bog'liq bo'ladi.