Sid bo'yicha algoritm pid reglamenti. Pid farq nazorat qilish qurilmasining to'g'ri amalga oshirilishi Dars berish 30. Pid tekshiruvi va raqamli filtrlashni boshqarish

Xulosa № 1: U (n) ning hisoblanishi cheklangan emas. Chiqaradigan qurilmaga berilgan quvvatni cheklash uchun alohida o'zgaruvchiga ega bo'lishingiz kerak.
Endi, biz Urnni cheklangan kuch bilan cheklaganimizda qayta yuklaymiz, sinovni davom ettiramiz.
Regulyatorni oching, tekshiring: mavjud harorat 22 daraja, sozlama 16 daraja. Nur yopiq.
Biz 16.1, 16.4, 17, 18, 20, 22, 24-ni to'ldirishni boshlaymiz: (Hoy!!), 28, 30, 40, 60 ... Go'zallik! U ishlaydi!
Biz jarayonni kuzatyapmiz - taxminan 60 yoshga to'ldi, biroz orqaga surildi, lekin u ushlab turadi. Har bir narsa chiroyli ko'rinadi. Exhale, kompyuterdan tekshiruvni tekshiring: 600 gradusni o'rnating. Va ... Chiroq o'chib turadi. Qanaqasiga? O'lchagan nuqta 600 ta 60 va chiroq yoqilganmi?
Biz kutib tursak va asta-sekin tushundikki, biz aniq bir narsaga duch keldik "Classic Jamb №2" ™ chiroqni asta-sekin yuqadi, 100% kuchga ega bo'ladi va shuning uchun ham qoladi - 600 gradusni hech qanday ishlab chiqarish mumkin emas.
Biz yana o'zimizning farq jadvalimizga qaytamiz. U (n) = U (n-1) + Kp * (dE + ...). Qiymatning farqi, mutanosiblik koeffitsienti bilan ko'paytirilib, ta'sirning joriy hisoblangan qiymatiga qo'shiladi. Bizda 60 nuqta, harorat 60, ya'ni qoldiq nolga teng edi. Chiqish kuchi ham nol bo'ldi. Va shu zahotiyoq, birdaniga 600 gradusgacha ko'tarildi. nomutanosiblik keskin ravishda 540 gradusga aylandi, proportsionallik koeffitsienti bilan ko'paytirildi ... va U (n) saqlash imkoniyatiga ega bo'ldi. Go'yo kulib qo'ymang, matematikadan sobit nuqtadan foydalaning, suzuvchi nuqta o'rniga. 540 graduslik farq bilan va 1/16 oralig'ida ishlaymiz, 20-raqamli moslik koeffitsienti bilan biz 540 * 20 * 16 = 172800 va 16-bitlik U (n) bo'lsa va hatto ishora bo'lsak, aslida A300h = -8960. Opakki. Katta ortiqcha o'rniga - bunday sezilarli minus.
Xulosa № 2: Kalkulyator to'g'ri oqim bilan ta'minlangan bo'lishi kerak. To'kilganmi? Chegara raqamini cheklab qo'ying, shuning uchun o'rmay o'ramang.
Shunday qilib, U (n) ning quvvatini oshirdik, qayta yuborildi, tikildi va ishga tushirildi. Lampochka hali ham to'liq sovuq emas, 80 daraja, to'siq nuqtasi hali ham bir xil 600. Lampochka yonadi ... va u chiqib ketadi. Ignites va chiqadi. Qanaqasiga? Sozlama 600, 80 lampochkasi va ularning 80 ni qo'llab-quvvatlaydi! Qanday qilib? Shubhasiz chiqib ketdi №3-sonli xato.
Va yana lirik va matematik tushunchalar. Shunday qilib, bizning farq sxemasi mavjud: U (n) = G (U (n-1), dE (n)). Yana bir bor: yangi zarba qiymati hozirgi vaqtda va oldingi holatdagi qoldiqning farqiga qarab, o'tmishdagi ta'sirning summasi va ba'zi ta'sirlardir. Va avvalgi nuqta nima? Avvalgi avvalgi holat nima? Maktabni eslayman. Induksiya bilan tasdiqlash. Agar K + 1 uchun dalilni yaratishingiz mumkin bo'lsa, Va K = 0 ga tegishli bo'lgan narsalarni alohida ko'rsatish, keyin dalil haqiqiydir. Xo'sh, U (0) ni qanday hisoblaymiz?
Ko'pincha echim topildi: har bir narsa tiklanadi, sozlash nuqtasi to'siq nuqtasining flesh xotirasidan o'qiladi, biz 1 saylov varaqasini kutamiz va X (0) o'qiymiz. Bu erda nol tayyor, hozir biz ishlayapmiz. Va ... Va to'g'ri emas. Nima uchun? Chunki takrorlanadigan formulaning farqlari o'zgarishi bilan repelled. Nolni boshlash va mavjud qiymatlarni yuklash orqali biz boshlang'ich shartlarini yo'qotdik. Har bir narsa - haroratning mutlaq qiymatini mutlaq qiymatiga teng darajadagi ushlab turish o'rniga, sozlagich haroratni boshlang'ichga va to'siq qiymatining farqiga tenglashtira boshlaydi. Ya'ni, 80 daraja va sozlangan nuqta 200, qurilma yoqilgan - 80 ushlab turadi. Sozlama nuqtasi 240 ga o'zgartirildi - 120 marta ushlanib qoldi.
Farqi sxemasining to'g'ri ishga tushirilishi: nol _into all_. Ya'ni
X (0) = 0, X0 (0) = 0. U (0) = 0 E (0) = X (0) -X0 (0) = 0.
Va hisob-kitoblarning dastlabki aylanish jarayonida biz setpointda va joriy qiymatda o'tishga o'xshaymiz:
X (1) = 80. X0 (1) = 200. U (1) = U (0) + Kp * (E (1) -E (0)) = U (0) + Kp * (X (1) -X0 (1) -E (0) = 0 + 20 * (200 - 80 - 0) = 2400
Endi sxema to'g'ri ishlaydi.