Sid bo'yicha algoritm pid reglamenti. Pid farq nazorat qilish qurilmasining to'g'ri amalga oshirilishi Dars berish 30. Pid tekshiruvi va raqamli filtrlashni boshqarish

PID tekshiruvi algoritmining hisoblash xususiyatlari. PID tekshirgichning raqamli qo'llanilishi hisoblarning navbatdagi xarakteriga bog'liq bo'lib, analog texnologiyada topilmagan kechikishlar paydo bo'lishiga olib keladi. Bundan tashqari, ba'zi cheklashlar (doygunluk va silliq o'tish algoritmlarni qarshi himoya qilish), nazorat birligi chiqishi va aktüatörün tetiklenmesinin bir vaqtning o'zida sodir bo'lishini talab qiladi. Shuning uchun, hisoblash kechikishlar minimallashtirilishi kerak. Buning uchun raqamli tekshirgichning ba'zi elementlari namuna olish momentidan oldin aniqlanadi.
Doygunlukdan himoya qiluvchi regulyator uchun ajralmas qismi oldinga qarab farqlashlar yordamida oldindan hisoblanishi mumkin
u Men (k +1) = u Men (k) + c 1 ·  e (k) + v 2 · [u (k) - U g (k) ] ,
qaerda u - cheklangan qiymat u g ;
T t - Kuzatuv vaqtini sobit deb ataladigan koeffitsient.
Farqli qismga o'xshaydi
v 3 = (1– b) · K· T g /t b ;
x (k -1) = b· u D (k -1) + c 3 · y (k -1).
Argumentlar xvaqtdan keyin darhol yangilanishi mumkin k
x (k) = b· x(k -1) + c 3 · (1 – b) · y (k).
Shunday qilib, u D (k + 1) o'lchov natijasi olinishi bilanoq (24.2) dan hisoblab chiqish mumkin y(k + 1).
Hisoblarni optimallashtirish zarur, chunki raqamli kontrolator ba'zan soniyada bir necha ming nazorat operatsiyalari bajarishi kerak. Bunday sharoitlarda ba'zi koeffitsientlar zudlik bilan mavjud bo'lishi va har safar qayta hisoblanmasligi muhim ahamiyatga ega. Bundan tashqari, sanoat regulyatorlari eng tez protsessorlarga ega emas ( i386, 486). Shuning uchun, hisob-kitoblarning tartibi va turi nazorat operatsiyalari tezligini sezilarli darajada ta'sir qiladi.