Zamonaviy boshqarish nazariyasi

O`zbekiston respublikasi
oliy va o`rta maxsus ta’lim vazirligi
Nаmangan muhandislik texnologiya institutш

TJAB kafedrasi
Mutaxassislik: 5321700 – Texnologik jarayonlarni boshqarishning
axborot- kommunikatsiya tizimlari »

ZAMONAVIY BOSHQARISH NAZARIYASI
« АBSlаrning struktur sxеmаsini o`zgаrtirish»
mavzusidagi 2 – amaliy masg`ulot topshirig`ini bajarilishi
bo`yicha hisobot
НАМАНГАН - 2022 y

2 – Amaliy ish bo`yicha hisobot

« АBSlаrning struktur sxеmаsini o`zgаrtirish»
Bajardi:
16o`-20 guruhi studenti ___________________________________
Tekshirdi:
________________________________________________________
Variant № __________
Sistemaning UF ni topish uchun 4,1-rasmda korsatilgan strukturali sxemani soddalashtirish zarur. Buning uchun bo`g`inlarni sodda ulanishlarini almashtirish qoidalaridan foydalanamiz.
va UF li bo`g`inlar musbat teskari aloqali bog`lanishni hosil qilganlar, shuning uchun bu bog`lanishning UF ushbu formula bilan aniqlanadi:

bu yerda – to`g`1ri aloqa bo`g`inining UF; - teskari aloqa bo`g`inining UF, shuning uchun

va UF li bo`g`inlar ketma-ket ulangan, shuning uchun

Va nihoyat, UF li bo`g`in birlik teskari aloqa bilan o`raglan, shuning uchun ushbu formuladan foydalanamiz:

bunda va . Sonli qiymatlarni qo`yib ushbu natijani olamiz:



Bu tenglikni quyidagi proportsiya ko`rinishda yozish mumkin:

Qavslarni ochib va tasvirlardan originallarga o`tib, sistemaning izlanayotgan “kirish-chiqish” tenglamasini olamiz:


MATLAB da yechilishi:
>> W1=tf(10, [2 1]);
>> W2=tf(30, [1 2 0]);
>> W3=tf(2, [1 0]);
>> W23=feedback(W2, W3, +1)
W23 =
30 s
----------------
s^3 + 2 s^2 - 60
Continuous-time transfer function.
>> W123=W1*W23
W123 =
300 s
----------------------------------
2 s^4 + 5 s^3 + 2 s^2 - 120 s - 60
Continuous-time transfer function.

>> Wyg=feedback(W123, 1)

Wyg =
300 s
----------------------------------
2 s^4 + 5 s^3 + 2 s^2 + 180 s - 60
Continuous-time transfer function.

>> Wyg=feedback(W123, tf(1,1))

Wyg =
300 s
----------------------------------
2 s^4 + 5 s^3 + 2 s^2 + 180 s - 60
Continuous-time transfer function.
pzmap(uf)

2-masala. Gidromotorli ko`chish sistemasining uzatish funktsiyasi topilsin, Sistemaning strukturali sxemasi 4.2-rasmda keltirilgan.

4.2-rasm.
Yechish: Sxemadan ko`rinadiki, kuchaytirgich, motor, va gidromotor sistemaning to`g`ri zanjirida, reduktor va datchik esa teskari aloqa zanjirida ketma-ket ulanganlar, shu sababli mos uzatish funktsiyalari quyidagiga teng bo`ladi.


Shunday qilib, qaralayotgan sistema uzatish funktsiyali manfiy teskari aloqa bilan o`rab olingan uzatish funktsia ga ega bo`lgan bo`g`indan iborat. Shu sababli

formulaga ko`ra ushbuni olamiz:

bu yerda - sistemaning ochiq holatdagi uzatish koeffitsienti.
4.18-masala. Agar

bo`lsa, strukturali sxemasi 4.3-rasmda keltirilgan kuzatuvchi sistemaning uzatish funktsiyasini toping va “kirish-chiqish” tenglamasini yozing.

4.3-rasm.
4.19-masala. Agar

bo`lsa, strukturali sxemasi 4.4-rasmda keltirilgan kuzatuvchi sistemaning uzatish funktsiyasini toping va “kirish-chiqish” tenglamasini yozing.

4.4-rasm.