Ўзбекистон республикаси олий ва ўрта махсус таoлим вазирлиги фарьона политехника институти «тадбиқий механика» кафедраси

1.4. Кинематик занжирлар. Текис ва фазовий кинематик занжирларнинг тузилиш формуласи.

Расм 1.11
II-класс кинематика жуфт.
Рус олимларидан П.И. Сомов кинематик занжирлар тузилиши назариясига асос солди. Харкандай машинанинг асосий турли хил механизмлардан иборат. Механизмлар эса уз навбатида турли хил фазовий ва текис кинематик занжирлардан ташкил топади. Кинематик зан-
жирлар куйидаги турларга булинади.
1. Фазовий ёпик мураккаб ёпик занжир.
2. Фазовий очик мураккаб занжир.
3. Фазовий ёпик оддий занжир.
4. Фазовий очик оддий занжир.
5. Текис ёпик мураккаб занжир.
6. Текис очик мураккаб занжир.
7. Текис ёпик оддий занжир.
8. Текис очик оддий занжир.
Бунда ташкари механизм харакатига куйилган умумий богланишлар сонига караб 5-та оилага бўлинади.
С=О: О=оила: С=1: 1-оила:
С=2: 2-оила С=3: 3=оила:
С=4: 4-оила.
Агарда механизм ташкил килувчи барча звенолар сонини К билан харакатланувчи звенолар сонини К-1=n билан, кинематик жуфтлар сонини Т билан белгиласак.
Кинематик жуфтлар оламиз Р₁, Р₂, Р₃, Р₄, Р₅, билан белгиласак
бу ерда: Р₁-I-класс кинематик жуфт
Р₂-II-класс кинематик жуфт
Р₃-III-класс кинематик жуфт
Р₄-IV-класс кинематик жуфт
Р₅-V-класс кинематик жуфт

C=О: W=6n-55-44-33-22-1 (1.2)

С=1: W=5n-45-34-23-2 (1.3)
С=2: W=4n-35-24-25-4 (1.4)
С=3: W=3n-25-4 (1.5)
С=4: W=2n-5 (1.6)
Юкорида келтирилган формулалардан.
1.2 Сомов Малқшев формуласи.
1.3, 1.4 В.В. Доброволский формуласи, 1.5 П.Л. Чебишев формуласи, сферик механизмлар учун И.И. Артоболевский формуласи: 1.6 В.В. Доброволский формуласидир.
ФерПИ доцент И.И. Курбонов томонидан юкорида айтилган барча беш оилага мансуб турли хил фазовий ва текис оддий ва мураккаб, очик ва ёпик кинематик занжирлар учун ягона тузилиш формуласи 1997-98 укув йилида бошлаб укув жараёнига тадбик килинмокда. Бу формула куйидагича ифодаланмокда.
W=Ho-(6-с)∙(Т-n): (1.7)
Но=5Р₁+4Р₂+3+Р₃+2Р₄+Р₅ (1.8)
Харкандай реал фазовий механизмларда, хозирги замон энг мураккаб саноат роботларнинг механизмларида хам 1-чи ва 2-чи класс кинематик жуфтлар ишлатилмайди. Шунинг учун (1.8) ифодани куйидагича ёзиш мумкин.
Но=5 3 Р₃+2Р₄+Р₅ (1.9)
Мисол-1: 4-звеноли самалётларни кутариш учун ишлатиладиган фазовий механизм берилган харакатланиш даражасини аниклаймиз (расм 1.12) Р1=0: Р2=0 С=0: n=3 Т=4: Р3=1 (В): Р4=1 (Д): Р5=(А,С) И.И. Курбонов формуласи буйича: (1.9) формуласидан:
Но=3Р3+2Р4+Р5=3∙1+2=7
W=Но-(6-С)∙(Т-n)=7-(6-0)∙(4-3)=7-6=
П.И. Сомов, А.П. Малқшев формуласи буйича хисобланганда:
W=6n-5Р₅-5-4Р₄-3Р₃-2Р₂-Р=6∙3-52-4∙1-3∙1=18-17=1


1.12. расм

Мисол-2: Расм 1.13 да ишчи органи узаро перпендикуляр 3-та координатага укларига параллел, факат илгарилама харакатланадиган фазовий робот механизми берилган.

1.13. расм

С=3: n=3: Т=3: 5=3 (А.В.С)

Но=3=3
W=Но-(6-С) (Т-n)=3-(6-3)∙(3-3)=3
X, Y, Z уклари буйича илгарилама харакат мавжуд.