Метод нечеткого вывода Мамдани – пример

Метод нечеткого вывода Мамдани – пример

АВТОР: CODECRUCKS · ОПУБЛИКОВАНО 22/08/2021 · ОБНОВЛЕНО 03.08.2013
Метод нечеткого вывода Мамдани, который мы обсуждали в предыдущей статье, разработан здесь с подробными примерами.
Рассмотрим следующий пример навигации робота:
Пример:

Проблема с навигацией робота

Учтите, что,

D: расстояние от робота до объекта
θ: угол движения объекта по отношению к роботу.
δ: Отклонение относительно D и θ
Мы предполагаем, что диапазон значений D равен [0,1, .... 2,2] в метрах, а θ равно [-90, ... , 0, ... 90]
Найдите отклонение робота от его положения для расстояния D = 1,04 м и угла θ = 30^o
Решение:
База данных:
База данных (DB) FLC показана ниже:
Расстояние::

• 
  VN: Очень близко
  
• 
  Примечание: Рядом
  
• 
  FR : Далеко
  
• 
  VFR: Очень далеко
  

Угол (угловое направление (θ) и отклонение (δ)):

• 
  LT : Слева
  
• 
  AL: Впереди слева
  
• 
  Ответ: Впереди
  
• 
  AR: Впереди справа
  
• 
  RT : Правильно
  

Здесь показано графическое представление функции нечеткой принадлежности для обоих входных данных (расстояние и направление) и одного выходного (отклонение).

База данных для данного контроллера нечеткой логики


База правил:
База правил обычно определяется экспертом в данной предметной области. Для данного экземпляра мы рассматриваем возможность следования базе правил.


База правил

Правило нечеткой лингвистики: если x равно D , а y равно θ, то z равно δ
Эта база правил содержит 20 правил IF-THEN:

• 
  Правило 1: Если (D равно VN) и (θ равно LT), то (δ равно A)
  
•