2. Айрим элементларнинг таърифи

1. Кириш

Автоматик бошқариш фани бўйича курс лойиҳасини бажаришдан мақсад талабаларда автоматик бошқариш тизимини тадқиқ ва таҳлил этишда математик аппаратни қўллаш кўникмасини ҳосил қилиш. Курс лойиҳасини бажаришда талабалар берилган тизимга кирувчи элементлар динамик звеноларнинг тенгламаларини тузиш, узатиш функцияларини аниқлаш, параметрларини ҳисоблашни амалга оширадилар. Бундан ташқари тизимнинг умумий узатиш функциясини аниқлаб унинг устиворлигини ҳисоблаш ва бу устиворликни ҳамда талаб этиладиган сифат кўрсаткичларни таъминлайдиган ростлагич, унинг тузилиши ва параметрларини аниқлаш ҳам лойиҳа вазифасига киради.

Курс лойиҳаси бажарилишининг кетма-кетлиги

• 
  Автоматик ростлаш тизимининг (АРТ) функционал схемасини ишлаб чиқиш;
  
• 
  АРТнинг математик ифодасини тузиш (айрим элементлар ва АРТ тенгламалари);
  
• 
  Динамик звенолар параметрларини сон қийматларини аниқлаш;
  
• 
  Статик аниқликдан келиб чиққан ҳолда АРТнинг талаб этиладиган кучайтириш коэффициентини ҳисоблаш;
  
• 
  АРТнинг барқарорлигини текшириш;
  
• 
  Тузатиш қурилмаларини синтез қилиш;
  
• 
  Ўткинчи жараёнларни ҳисоблаш;
  
• 
  Ростлашнинг сифат кўрсаткичларини аниқлаш.
  

ҳисоб-тушунтириш баёни куйидаги бўлимларни ўз ичига олади:
1. Кириш.
2. АРТнинг ишлаш принципиал ва функционал схемасининг таърифи.
3. Алоҳида элементларнинг тенгламаси ва АРТнинг тенгламалари.
4. Элементларнинг параметрларини ҳисоблаш.
5. Талаб этилаётган кучайтириш коэффициентини ҳисоблаш.
6. АРТнинг барқарорлигининг тақлили.
7. Тузатиш қурилмасининг синтези.
8. ўткинчи жараёнлар ҳисоби.
9. Ростлашнинг сифат кўрсаткичларини аниқлаш.
10. Хулоса.
11. Фойдаланилган адабиётлар рўйхати.
2. Айрим элементларнинг таърифи
2.1 Мустақил қўзғатишли ўзгармас ток двигатели
Мустақил қўзғатишли ўзгармас ток двигателнинг (Мқ ўтд) чизмаси 2.1.1-расмда келтирилган.


+ U -
i_я r_я, L_яд r_ққ r_с

MқЧ

+ -
2.1.1- расм. Мустақил қўзғатишли ўзгармас ток двигателнинг чизмаси

Бу чизма асосида қуйидаги тенгламаларни ёзиш мумкин:

U=i_яR_яд+L_яд +e_д (2.1.1)
е_д=с (2.1.2)
M-M_қ=J (2.1.3)
M =ci_я (2.1.4)
бу ерда:U, e_Д - двигателнинг кучланиши ва электр юритувчи
кучи (Э.Ю.қ.),В;
M, M_қ - двигатель ва унинг ўқидаги юкламанинг
қаршилик моменти;
i_я- якор токи, А;
R_яд = k_ҳ(r_я+r_ққ+r_к) - якорнинг ҳисобий қаршилиги;
k_ҳ - ҳарорат коэффициенти П сериясидаги машиналар
учун k_ҳ = 1,24;
r_я,r_ққ,r_c - чулғамлар қаршилиги, Ом,
(иловадаги 1- жадвалга қаранг);
L_яд= - двигатель якорининг индуктивлиги, Гн;
U_Н - номинал кучланиш, В;
I_Н - номинал ток, А;
= -двигатель номинал бурчак айланиш тезлиги,с;
p - жуфт қутблар сони;
 - коэффициент; компенсацияланган машиналар учун
 = 0,25; компенсацияланмаган машиналар учун
 = 0,6 деб қабул қилинади;
c = - конструктив коэффициент;
J  1,2 - келтирилган инерция моменти, кГм².
Бу тенгламалардаги (2.1.1) - двигател якор занжирининг мувоза нат тенгламаси, (2.1.1) - двигател Э.Ю.К тенгламаси, (2.1.3) - электр юритманинг ҳаракат тенгламаси, (2.1.4) - двигател ўқи- даги элетромагнит момент тенгламасидир.
(2.1.2) тенгламани (2.1.1)га қўйиб, оператор кўринишга ўтамиз ва қуйидагини оламиз:
U(p) =R_ядi_я(p)+L_ядpi_я(p)+c(p); (2.1.5)
M(p) -М_қ(р)=Jp(p). (2.1.6)
(2.1.5)ни i_я(р)га нисбатан ечиб қўйдагини оламиз:
i_я(р) = ; (2.1.7)
бу ерда Т_яд = - двигательнинг электр магнит вақт доимийлиги.
(2.1.4) тенгламага (2.1.7)ни қўйиб, двигател моментининг оператор кўринишдаги тенгламасини оламиз:
М(р) = . (2.1.8)
Якор занжирининг узатиш функцияси қўйидаги кўринишга эга бўлади: W_я(р)= = . (2.1.9)
(2.1.6)га мувофиқ электр юритма механик қисмининг узатиш функцияси:W_м(р)= = = ; (2.1.10)
бу ерда Т_м - двигательнинг электр механик вақт доимийлиги, с;
Т_м = . (2.1.11)
Юқоридаги тенгламаларга асосланган тузилиш схемаси 2.1.2 - расмдаги кўринишга эга бўлади.
-М_с(р)

W_я(p) W_м(p)

U(р) М(р) (р)

-e(p)

2.1.2 - расм. Мқ ўТДнинг тузилиш схемаси

Бошқариш таъсири бўйича двигательнинг узатиш функцияси:
W_б = = =
= = ; (2.1.12)
бу ерда к_д = - тезлик бўйича узатиш коэффициенти, ;
Ташқи таъсир бўйича двигательнинг узатиш функцияси:
W_т = = = = = ; (2.1.13) (2.1.4)дан фойдаланган ҳолда АРТни таҳлил этиш қулай бўлган 2.1.3 - расмда тасвирланган тузилиш схемасига ўтиш мумкин.


-i_с(р)
W_я(p) W_м(p)
U(p) i_с(р) (р)

-e(p)
2.1.3 - расм. Двигателнинг токини ҳисобга олгандаги тузилиш схемаси.

Бу схемадан келиб чиққан ҳолда двигателнинг якор қисми, механик қисми бошқариш ҳамда ташқи таъсирлар учун қуйдаги узатиш функцияларни оламиз:

W_я(р) = = (2.1.14)
W_м(р) = ; (2.1.15)
W_б(р) = = ; (2.1.16)
W_т(р) = = ; (2.1.17)