2-Ma’ruza: Kinematik zanjir va uning turlari. Assur guruhlari

W=6(K-1)-5P
5
-4P
4
-3P
3
-2P
2
-P
1 
,
 
 
 
(2.2) 
bunda W-bitta boʻg’ini qoʻzg’almas boʻlgan kinematik zanjirning erkinlik darajasi va u W=N-6 
ga teng. 
Agar K-1=n deb qabul qilinsa, u holda (1.3) ifodani quyidagicha yozamiz 
W=6n-5P
5
-4P
4
-3P
3
-2P
2
-P
1
, 
 
 
 
(2.3) 
bunda n-bitta boʻg’ini qoʻzg’almas boʻlgan kinematik zanjirdagi qoʻzg’aluvchan boʻg’inlar soni. 
(2.3) ifoda bitta boʻg’ini qoʻzg’almas boʻlgan kinematik zanjirning umumiy holdagi 
strukturaviy formulasi boʻlib, Somov-Malishev formulasi deyiladi. 
Kinematik zanjirlardan mexanizmlar hosil qilishni birinchi marta L.V.Assur 
quyidagicha ta’riflagan. 
Har qanday mexanizm yetakchi boʻg’in yoki boʻg’inlar bilan qoʻzg’almas boʻg’inga 
qoʻzg’aluvchanlik darajasi nolga teng boʻlgan kinematik zanjirlarni ketma-ket qoʻshilishi orqali 
hosil qilish mumkin deb ta’rif bergan.
Agar mexanizmning qoʻzg’aluvchanlik darajasi birga teng (W=1) boʻlsa, u holda uning 
yetakchi boʻg’ini ham bitta boʻladi, agar ikkita (W=2) boʻlsa, uning yetakchi boʻg’inlari ham 
ikkita boʻladi va hakozo. 
L.V.Assur oʻzining ta’limotida kinematik zanjirlarni sinf va guruhlarga boʻlib chiqdi.
Agar yetakchi boʻg’in bilan qoʻzg’almas boʻg’in birikib V-sinf kinematik juftlik hosil 
qilgan boʻlsa, u buni shartli ravishda I-sinf 1-tartibli mexanizm deb atadi (2.5-rasm, a, b, v). 
a 
b 
v 
2.5-rasm 
2.5-rasm, a da 2-boʻg’in qoʻzg’almas boʻg’in 1-bilan V-sinf aylanma kinematik juftlik 
hosil qilgan. Bu yerda qoʻzg’aluvchi 2-boʻg’in qoʻzg’almas 1-boʻg’inga nisbatan ω
2
burchak 
tezlik bilan aylanma harakatni amalga oshiradi. (2.3) ifodaga asosan, bu kinematik juftlikning 
strukturasini tekshirib chiqamiz. U holda, bu kinematik juftlikda I, II, III va IV-sinf kinematik 
juftliklar mavjud emas, shu sababli P
1
=0, P
2
=0, P
3
=0 va P
4
=0 boʻladi. Kinematik juftlikda 

---

faqatgina bitta V-sinf aylanma kinematik juftlik mavjud boʻlib, P
5
=1 boʻladi. SHu bilan birga 
ikkita boʻg’in mavjud boʻlib, ulardan biri qoʻzg’almasdir. Demak, qoʻzg’aluvchi boʻg’inlar soni 
n=1. Yuqoridagilarni inobatga olgan holda 
W=6·1-5·1-4·0-3·0-2·0-0=6-5=1. 
Demak, bu kinematik juftlikning erkinlik darajasi 1 ga teng va u bitta yetakchi boʻg’inga 
ega. 
2.5-rasm, b da 2 va 3-boʻg’inlar qoʻzg’almas boʻg’in 1-bilan V-sinf aylanma kinematik 
juftliklar hosil qilgan. Bu yerda qoʻzg’aluvchi 2 va 3-boʻg’inlar qoʻzg’almas 1-boʻg’inga 
nisbatan mos ravishda ω
2
va ω
3 
burchak tezliklar bilan aylanma harakatni amalga oshiradi. Bu 
kinematik juftlikning strukturasini tekshirib chiqamiz. U holda, bu kinematik juftlikda ham I, II, 
III va IV-sinf kinematik juftliklar mavjud emas, shu sababli P
1
=0, P
2
=0, P
3
=0 va P
4
=0 boʻladi. 
Kinematik juftlikda ikkiti V-sinf aylanma kinematik juftlik mavjud boʻlib, P