А Структурная схема б Исходные данные и требования к системе

1.2. Анализ устойчивости замкнутой системы

Для анализа устойчивости исходной системы по критерию Найквисту строится амплитудно-фазовая характеристика (АФХ) разомкнутой системы. Построение АФХ разомкнутой системы осуществляется на ЭВМ. При ручном расчете АФХ рекомендуемая схема последовательности действий следующая:

Задаваясь значениями , строится АФХ, и по ней определяется устойчивость замкнутой системы.
АFX:





Рис. 2. АФХ разомкнутой системы

Годограф разомкнутой системы охватывает точку (-1, j0), следовательно, система в замкнутом состоянии является неустойчивой.

1.3. Расчет коррекции линейной системы
Осуществим коррекцию линейной системы. При этом необходимо обеспечить следующие показатели качества процесса регулирования в скорректированной системе
а) перерегулирование σ=26%;
б) длительность переходного процесса, не превышающую значения t_рег=0,23с;
в) точность в 2 раза выше, чем у нескорректированной системы.
Желаемая логарифмическая характеристика разомкнутой системы строится на основе требований, предъявляемых к проектируемой системе: требуемый коэффициент усиления, порядок астатизма системы, допустимое время переходного процесса, допустимая величина перерегулирования.
Низкочастотная часть амплитудной характеристики определяется коэффициентом усиления системы в разомкнутом состоянии и порядком ее астатизма. Частотный интервал низкочастотной части характеристики лежит в пределах от минимальных начальных частот до частоты первого сопряжения аппроксимированной характеристики. Наклон начального низкочастотного отрезка характеристики равен величине -20 дб/дек где - порядок астатизма системы.
Указанный начальный отрезок характеристики должен переходить через точку c ординатой, равной 20lgK и абсциссой =1, где K – требуемый коэффициент усиления системы, т.е. эта часть должна совпадать с низкочастотной частью исходной системы для упрощения корректирующих средств.
Среднечастотная часть амплитудной характеристики является наиболее существенной частью характеристики, так как ее вид определяет в основном качество переходного процесса системы.
При частоте среза наклон _cp определяется требуемым временем переходного процесса и допустимым перерегулированием: , где коэффициент выбирается в зависимости от допустимой величины перерегулирования (рис.3).
Среднечастотный участок желаемой ЛАЧХ проводится влево и вправо до достижения модулей равных , . Выбирается и в зависимости от допустимого перерегулирования (рис.3). соответствует _2ж, а соответствует _3ж. В этом случае следует иметь в виду, что чем больше величины интервалов _2ж – _ср.ж и _ср.ж - _3ж , тем меньше перерегулирование. Поэтому окончательный выбор этих интервалов должен быть согласован с требованием к переходному процессу.

Рис.3. Зависимость L2 и a0 от .

Рис.4. Зависимость запасов L и  от .

Сопряжение центрального отрезка ЛАЧХ с низкочастотной частью производится прямой с наклоном –40 дб/дек  –60 дб/дек.
При построении желаемой ЛАЧХ желательно, чтобы она как можно меньше отличалась от исходной ЛАЧХ. Это необходимо для упрощения корректирующих средств. При формировании желаемой ЛАХ можно увеличить, если это необходимо для совпадения асимптот, запасы по модулю и т.к. такое увеличение только повысит качество системы.
Рекомендуемая схема последовательности построения желаемой ЛЧХ системы:
.
Определим по номограмме частоту среза для данных показателей качества:
; ;

Рис. 5. Номограмма для определения частоты среза желаемой ЛАХ.

Коэффициент усиления скорректированной системы:

;

Передаточная функция разомкнутой нескорректированной системы:

;

ЛАХ нескорректированной САУ:

;

Рис. 6. ЛАЧХ исходной системы.