Adabiyotlar Yusupbekov N. R. va boshqalar. "Texnologik jarayonlarni boshqarish sistemalari", -toshkent, 1997 y Yusupbekov N. R. va boshqalar. "Avtomatika va ishlab chiqarish jarayonlarini avtomatlashtirish

Клещевые подачи, как и грейферные, слу­жат средством межоперационной передачи поковок в штамповом пространстве пресса. При автоматизации КГШП они используют­ся, как правило, в варианте клещевого пере­кладчика — автономного устройства с собст­венными приводами и системой управления, — которое располагается по одну сторону инст­румента, т. е. с фронта или тыла пресса. Принципиальная конструктивная особенность перекладчиков — управляемые захваты, вы­полненные в виде клещей, удерживающих поковку в ориентированном положении при ее передаче от одной позиции инструмента к другой. Клещи размешены на общем основа­нии и перемещаются вместе с ним по траек­тории, идентичной траектории линейки ГП, что предопределяет применение в клещевых перекладчиках генераторов движений, анало­гичных тем, которые используются и грейфер­ных подачах. Смыкание и раскрытие клешей производится от отдельного привода строго по циклу перемещения: клещи смыкаются перед подъемом поковки, осуществляя ее за­хват, и раскрываются после завершения опус­кания, позиционируя поковку в следующей гравюре (рис. 2).
Поскольку цикл работы клещевого пере­кладчика содержит дополнительные движе­ния (смыкание и раскрытие клешей), время осуществления этого цикла больше, чем у со­поставимой ГП.
Рис. 3. Движения захва­тов клещевого перехватчика
В ряде случаев (при штамповке низких поковок, когда базой для захва­тов служит внешний контур поковки) про­должительность цикла увеличивается и за счет того, что вследствие раскрытия клешей, происходящего в направлении переноса по­ковки, необходимо увеличение шага подачи. Поэтому производительность автоматизиро­ванных КГШП с клещевыми перекладчика­ми ниже, чем у сопоставимых КГШП с грей­ферными подачами.
Ориентированное положение поковки в процессе ее захвата клещами, элементы кото­рых смыкаются по криволинейной траекто­рии, сохраняется при условии расположения центра тяжести поковки в зоне, ограничивае­мой поверхностями клещей, контактирую­щими с поковкой. Очевидно, что это условие выдерживается лишь применительно к по­ковкам, круглым в плане или близким к ним по форме. Это обстоятельство, подтверждае­мое производственной практикой, свидетель­ствует о невысокой степени технологической универсальности клещевых перекладчиков как средства автоматизации КГШП.
Уступая грейферным подачам по главным показателям (производительности и техноло­гической универсальности), клещевые пере­кладчики, тем не менее, обладают определен­ными достоинствами, в частности, открытым доступом к штамповому пространству с фрон­та или тыла пресса, обеспечивающим беспре­пятственную смену инструмента при перена­ладках, и полной независимостью от конст­руктивного исполнения КГШП, что позволяет автоматизировать любые прессы, находящие­ся в эксплуатации, без каких-либо затрат на их модернизацию, включая и те КГШП, ко­торые не могут быть оснащены грейферными подачами. Для оценки перспективности ис­пользования клещевых перекладчиков по­следнее обстоятельство весьма существенно, поскольку доля автоматизированных КГШП в их общем парке невелика, а круглые в плане поковки составляют значительную часть со­временного спектра поковок.
Рис. 3. Движения захва­тов робота
Роботы, имеющие пять—шесть осей пере­мещений (рис. 3), управляемых свободно программируемой системой ЧПУ, способны воспроизводить любые траектории движения захватов с режимами перемещений, оптими­зируемыми применительно к характеристи­кам каждой изготовляемой поковки. Они обеспечивают изменение ориентации поков­ки в процессе ее передачи от одной позиции инструмента к другой (например, разворот поковки после предварительной гибки), чего стараются избегать при использовании грей­ферных подач из-за усложнения конструкции подачи и снижения ее надежности. Свойст­венная роботам возможность использования сменных захватных органов, различающихся по способу захвата поковки, обеспечивает их адаптацию к манипулированию поковками любой формы, что свидетельствует о высокой степени технологической универсальности роботизированных КГШП.
В отличие от грей­ферных подач и клещевых перекладчиков ро­боты служат не только средством межопера­ционной передачи поковок в штамповом пространстве КГШП, но и средством автома­тизации его периферийных устройств — от передачи заготовки из нагревательной уста­новки на первую позицию инструмента до ук­ладки готовых поковок в тару в ориентирован­ном положении и в требуемом количестве.
Поскольку форма штампуемой заготовки изменяется от позиции к позиции, то для ка­ждой поковки требуются соответствующие захваты, что в принципе означает необходи­мость установки отдельного робота для каж­дой позиции инструмента. Поэтому роботы используются только при ограниченном чис­ле операций (обычно две—три), выполняе­мых на КГШП, т. е. преимущественной об­ластью их применения являются тяжелые КГШП, на которых осуществляются основ­ные формообразующие операции, а подгото­вительные и разделительные выносятся на отдельное оборудование (ковочные вальцы, прессы предварительной формовки, обрез­ные прессы и др.). При этом в штамповом пространстве пресса обычно находится одна поковка, поэтому производительность робо­тизированных установок сравнительно неве­лика. Например, при изготовлении поковок коленчатых валов массой 20—35 кг произво­дительность автоматизированных КГШП, составляющая 220—280 поковок/ч, выше, чем при штамповке вручную (180—200 поковок/ч), но намного ниже, чем при полной автомати­зации посредством грейферной подачи (400— 450 поковок/ч). Для автоматизации лег­ких КГШП роботы применяются лишь в от­дельных случаях, например, при прецизион­ной штамповке, где они не только подают за­готовку в штамп, но и снимают готовую поковку и укладывают ее в тару в ориентиро­ванном положении, позволяющем избежать повреждений на функциональных поверхно­стях поковки, не подвергающихся последую­щей механической обработке.
Судя по опыту последних лет, наиболее перспективны роботы со складывающейся (шарнирной) рукой, поскольку они компакт­нее роботов с линейными направляющими руки, а также обладают надежной защитой подвижных сочленений от загрязнения ока­линой и технологическим смазочным материалом. Их грузоподъемность, достигающая 400—500 кг, вполне достаточна для ма­нипулирования заготовками на самых тяже­лых из существующих КГШП (300 кг на прес­се силой 160 МН).
Средства автоматизации КГШП, исполь­зуемые в настоящее время, представляют со­бой устройства, проверенные в промышлен­ной эксплуатации и соответствующие совре­менному уровню развития техники. Поэтому в ближайшей перспективе возможны только совершенствование их характеристик и кон­струкций, а также расширение области при­менения некоторых из них.