«Aftomatik boshqarish nazaryasi» fanidan
Download 0.94 Mb. Pdf ko'rish
|
|
1.3.OBYEKTLARDA KECHIKISH
Agar rostlanuvchi obyektga g'alayonlanuvchi yoki boshqariluvchi ta’sir ko‘rsatilsa, obyekt chiqishidagi rostlanuvchi kattalik shu zahoti emas,balki birmuncha vaqt o‘tgandan so‘ng o‘zgaradi, ya’ni obyektda jarayonning kechikishi hosil bo‘ladi. Modda (energiya) ning yaqinlashish yoki sarf o‘zgarishi bo‘yicha oniy (pog‘onali) g‘alayoni obyekt uchun eng yomon holdir. Shuning uchun, rostlash tizimlari pog‘onali g‘alayon hisoblanadi. Obyektdagi kechikish qarshiliklar mavjudligi va tizimning inersionligi bilan izohlanadi. Sof (transport) va oraliq (sig‘imli) kechikishdir. G‘alayonlovchi yoki boshqaruvchi ta’sir ko‘rsatilgan paytdan boshla rostlanuvchi kattalik obyekt chiqishida o‘zgara boshlagan paytgacha o‘tgan vaqt sof kechikish deyiladi. Bu vaqt ta ’sir ko‘rsatilgan nuqta bilan rostlanuvchi kattalikning modda yoki energiya oqimining harakat tezligi va g‘alayonlovchi hozirgi qiymati o‘lchanadigan nuqta orasidagi masofada aniqlanadi. Sof kechikish tashqi ta’sirning shakl va qiymatiga ta’sir qilmay, faqat obyekt chiqishidagi reaksiyani vaqt mobaynida siljitadi. Agar kirish ta’siri sinusoidal xarakterga ega boisa, obyekt sof kechikishi mavjudligi chiqish signalining faza bo‘yicha kechikishiga olib keladi:Agar obyektdagi modda yoki energiya harakatining tezligini cheksiz kattalikkacha yetkazish mumkin bo‘lsa, sof kechikishni nolga tenglashtirish mumkin bo‘lar edi. Sof kechikishni minimumga yetkazish uchun datchik sezgir elementini va ijro etuvchi mexanizmning rostlovchi organini birbiriga hamda rostlovchi obyektga mumkin qadar yaqin joylashtirish lozim. |
