Article · February 010 doi: 10. 1109/conielecomp. 2010. 5440751 citations 23 reads 8,079 authors

Control Design: 
The position control proble
manipulator can be solved according
• Considering the dynamics
equation (5). 
• Having a constant path desi
• Find a function in which t
qd (desired link direction)
Adaptable Control.
To solve this particular
(Proportional Derivative with
control is used as shown on figu
Figure 4. PD + G Con
Path programming: 
The manipulator work space a
known. Then, the path should be pr
in the control system. 
CAD Manipulator: 
The virtual representation 
mechanical visual representation, 
SolidWorks program is used as 
necessary to use geometric obj
approximation to each one of the 
figure 5. If the complete assembly
simulation process will be more di
the fact that the model will be m
Simulink and also because the mass
harder to get. 
Figure 5. SolidWork
e type of the robot to be 
purposes, the dynamical 
ference by considering the 
of the links and the mass 
model based control as 
em of a manipulator robot 
g to the following terms: 
s of an n-DOF robot as 
ired (Reference Point). 
the q (robot links) tends to 
) by using a PD, PID and 
r problem, a PD + G 
h Gravity Compensation) 
ure 4. 
ntrol System 
and the path to follow are 
rogrammed to be included 
is close related with the 
and due to this fact, the 
a design tool, but it is 
jects that are a closer 
robot links as shown on 
y of the robot is used, the 
ifficult to carry out due to 
more difficult to load in 
center of each link will be 
ks assembly. 
978-1-4244-5353-5/10/$26.00 ©2010 IEEE
297

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VRML2: 
To visualize the prototype in 3D using Simulink, it is 
necessary to convert the file into VRML 2.0. To solve this 
matter, the 2009 SolidWorks version can be used and it is 
necessary to export the design into VRML 2.0. If the file is 
saved in VRML 1.0, by using the CrossRoads program the 
version can be changed to the proper one.