Article · February 010 doi: 10. 1109/conielecomp. 2010. 5440751 citations 23 reads 8,079 authors

(4) 
In the case of the serial manipulators, the Lagrangian 
is used in a matrix form and is represented by the next 
equation: 
(5) 
where 
, … ,
, 
, … ,
, 
, … ,
. 
V is known as the Coriolis vector, G is the gravitational force 
vector, and M is the inertia matrix where the analysis of the 
manipulator is mostly performed. 
3.
P
ROPOSED METHODOLOGY
The development of the mathematical algorithms is 
carried out in Matlab and the implementation of the virtual 
simulation was made in Simulink as shown on figures 2 (a), 
(b), (c) and (d): 
(a) 
Joint i 
 
 
 
 
1 
 
 
0 
+
 
2 
 
0 
 
0 
3 
 
0 
 
0 
4 
 
0 0 +
 
5 
 
 
0 0 
978-1-4244-5353-5/10/$26.00 ©2010 IEEE
296

---

(b) 
(c) 
(d) 
Figure 2. Robot Simulation project in 
The block diagram that expresses the wh
necessary to carry out a simulation of a r
presented as a block diagram presented on t
process starts from the mechanical analysis, c
dynamics until the virtual representation of 
plots. 
Figure 3. Proposed Methodolog
Simulink
hole methodology 
robotic system is 
the figure 3. The 
continues with the 
the robot and its 
gy. 
Mathematical modeling:
This step depends on the
analyzed. For demonstration p
calculations can be taken as a refe
physical and mechanical properties 
centers, therefore, we can use a 
equation (3).