Автоматическое управление. Системы автоматического управления. Область применения

x_вых


t


Р и с. 4.3. Показатели качества переходного процесса.
Перечисленные показатели не дают полной оценки качества управления. Более обобщенное представление дают интегральные критерии качества, характеризующие переходный процесс в целом. Простейшая интегральная оценка имеет вид:

(4.1)

Величина этой оценки соответствует площади под кривой переходной процесса, чем она меньше, тем выше качество управления.
Для колебательных процессов применяется квадратичный интегральный критерий:

(4.2)

5. 
   Теплотехнические объекты управления.
   

6. 
   Структура систем автоматического управления (САУ). Виды САУ.
   

Каждая система управления может быть представлена в форме различных структур управления, формируемых на основе разных подходов. На рис. 4.2 представлена функциональная структура системы управления.
Основными элементами структуры являются следующие блоки:
УО – управляемый объект;
ДИ – датчик информации;
УУ – управляющее устройство;
ИМ – исполнительный механизм;
ИО – исполнительный орган.


Р и с. 4.2. Функциональная структура системы управления
Базовые сигналы в системе управления:
x – результат управления, характеризующий состояние УО (выход УО);
z – задающие воздействия;
y – невязка (ошибка) управления y=z – x;
u – управляющий сигнал (вход УО);
f – возмущающие воздействия.
Каждый объект может рассматриваться в условиях статики и динамики.
Объект находится в статическом режиме, если его состояние и все воздействия на него постоянны и не зависят от времени. Статика процесса управления называется установившимся режимом. Статической характеристикой объекта управления называется зависимость управляемой величины от управляющего воздействия  . Статические характеристики могут быть: монотонными или экстремальными.
Объект управления находится в переходном режиме, если происходит процесс его пуска, останова, смены задания или режима эксплуатации.
Для определения динамических свойств объекта – исследуется зависимость при заданных изменениях внешних воздействий , и . Полученные динамические характеристики записываются графически или в виде дифференциальных уравнений. В зависимости от вида дифференциальных уравнений объекты могут быть линейными или нелинейными.

7.