Boshqarish ob’ekti, boshqarish tizimi. Boshqarish algoritmi

Nur tushib qaytayotgan ko`zgu ( A-rasm) boshqrish ob’ekti sifatida tariflansin.

Nur tushib qaytayotgan ko`zgu ( A-rasm) boshqrish ob’ekti sifatida tariflansin.

Ko`zgudan qaytayotgan nurning yo`nalishini chiqish, ya’ni boshqariluvchi jarayon, sifatida qabul qilamiz. Bu yo`nalish nur qaytayotgan nuqtaning koordinatalari hamda azimuti () va o`rin burchagi () orqali ifodalanadi (B-rasm).

Nur yo`nalishini ifodalovchi burchaklar.

•  

Boshqarish maqsadi turlicha bo`lishi mumkin. Masalan, qaytgan nurning dog`i fazoning biror nuqtasi atrofida ushlab turilishi talab etilgan bo`lsin. Qaytish nurning yonalishini o`zgarishi ko`zguning fazoda joylashishiga va tushish nurning yo`nalishiga bog`liq. Demak, bular kirish ta’sirlarini tashkil etadi. Tushish nurning yo`nalishi o`zicha o`zgaradi, shuning uchun u g`alayonlantiruvchi kirish bo`ladi.

Boshqarish maqsadi turlicha bo`lishi mumkin. Masalan, qaytgan nurning dog`i fazoning biror nuqtasi atrofida ushlab turilishi talab etilgan bo`lsin. Qaytish nurning yonalishini o`zgarishi ko`zguning fazoda joylashishiga va tushish nurning yo`nalishiga bog`liq. Demak, bular kirish ta’sirlarini tashkil etadi. Tushish nurning yo`nalishi o`zicha o`zgaradi, shuning uchun u g`alayonlantiruvchi kirish bo`ladi.

Ma’lumki, jism fazoda joylashishi oltita erkinlik darajasi bilan belgilanadi: uch o`q bo`lab siljish va uch o`q atrofida aylanish. Ko`rilayotgan kozguning yuzasi mutlaqo silliq bo`lsa, uning sirtiga tik bo`lgan o`q atrofida aylanishi qaytish nurning yo`nalishiga ta’sir ko`rsatmaydi.

Demak, beshta erkinlik darajasini nazarda tutish kifoyadir. Bulardan uch o`q bo`ylab harakatlantirish uchun uch yo`nalishda kuch bilan ta’sir etish kerak. Ikki o`q atrofida aylantirish uchun esa ikki moment bilan ta’sir etish lozim (C-rasm). Shunday qilib, bu ob’ekt uchin chiqish: