Complete English grammar

Do I have to help them?
Я должен помогать им?
Did he have to go there?
Yes, he did.
No, he did not. 
Ему пришлось поехать туда?
Да (пришлось).
Нет (не пришлось).
Did you have to stay there?
Тебе пришлось там остаться?
Will he have to go there?
Yes, he will.
No, he will not.
Ему придется поехать туда?
Да (придется).
Нет (не придется).
How many exams will you have to take? 
Сколько экзаменов тебе придется сдавать?
3
В отрицательных предложениях. 
Отрицательная форма выражает отсутствие обязанности или необходимости и на русский язык 
переводится словами: не нужно, не обязательно, нет необходимости и т.п. 
I don’t have to go there.
Мне не нужно идти туда.
You don’t have to help them.
Ты не должен помогать им.
They didn’t have to help him.
Им не пришлось помогать ему.
You won’t  (will not) have to 
wait.
Тебе не придется ждать.
Использование конструкций have to и have got to предполагает, что необходимость обусловлена 
внешними по отношению к субъекту действия обстоятельствами, возможно, санкционирована 
властями или просто другим человеком. Если же сам говорящий считает, что нечто обязательно 
должно быть сделано, используется must.
I have to go and talk to her — Я должен пойти и поговорить с ней (Она меня сама вызвала).
I must go and talk to her — Я должен пойти и поговорить с ней (Я сам хочу с ней кое-что обсудить).
have to и have got to используются, если речь идет о необходимости, связанной с индивидуальными 
особенностями или привычками некоторого человека.
I have to/have got to to eat three burgers before I am full — Я должен съесть три гамбургера, чтобы 
почувствовать себя сытым.
He has to have at least nine hours' sleep a night — Он должен спать ночью как минимум девять часов. 
Если мы делаем заключение, логический вывод о том, что нечто произошло или о том, что нечто истинно, 
используется must. Have (got) to в этом случае не используется.
The door is open. He must be at home — Дверь открыта. Должно быть, он дома. 
Для обозначения логического вывода, соотносимого с прошлым, используется конструкция
Сравнительное употребление модальных конструкций have to и have got to.
Конструкции have to и have got to, как правило, взаимозаменимы.
Тем не менее, если речь идет о повторяющейся ситуации, в частности, если употреблены наречия 
частотности, такие как always, never, normally, rarely, sometimes, обычно используется конструкция have 
to.

---

31 
I often have to do shopping before I go to work — Мне часто приходится делать покупки, перед тем как я 
иду на работу. 
В прошедшем времени используется had to.  
When did you have to meet her? — Когда ты должен был встретиться с ней?
I didn't have to explain anything — Мне не пришлось ничего объяснять. 
 
Subject + must + have + to + v 1 
Употребляться что бы 
делать вывод основываясь на том что мы знаем
 
в данный момент
 
I can not access my computer . You must have to write your password 
Subject+must+have +had + to + v 1 
Употребляться что бы делать вывод что какое то действия произошло в прошедшим 
- John wasn't at home when I went round. He must have had to go out unexpectedly.
(Advanced Grammar in Use 2nd edition, Martin Hewings)