Дастурий бошқариш тизимлари

«Сфера-36» бошқариш қурилмасининг ишлаш принципи
«Сфера-36» бошқариш қурилмасининг ишлаш принципини тушуниш учун уни 5-расмда келтирилган структурали схемасини кўриб чиқамиз.
Бу расмда қуйидаги қисмартма сўзлардан фойданилган:
БҚ – бошқариш қурилмаси;
ЮМДЖ – юмшоқ магнит дискли жамлагич;
ВТҚ – ведеотерминал қурилмаси;

ҚБП – қўлдан бошқариш пульти;
МПБ – марказий процессор блоки;
ККИМ – кетма-кетли интерфейс модули;
БМ – боғланиш модули;
ОЭҚҚ – оператив эслаб қолувчи қурилма;
ДЭҚҚ – доимий эслаб қолувчи қурилма;
АКМ – аналогли кириш модули;
КЧМ – кириш-чиқиш модули;
ЮПМ – юритма процессори модули;
КИЎ – кенг импульсли ўзгартиргич (широтно-импульсный преобразователь).
Бошқариш қурилмаси структурали схемасидаги ҳар бир модул консруктив тугалланган қурилма бўлиб, модуллар блокига бирлаштирилган.
Марказий процессор блоки (МПБ) К1801ВМ1 микропроцессори базасида қурилган. Унинг командалар тизими микроЭҲМ «Электроника -60» командалар тизимининг аналогидан иборат. Қолган ҳамма модуллар МПБ билан МА1 магистрали ёрдамида уланади.
Кетма-кетли интерфейс қурилмаси МА1 магистралга микроЭҲМ периферик қурилмаларни уланиш учун хизмат қилади. Бу модул тўртта кетма-кетли каналдан иборат бўлиб, унга ЮМДЖ, ВТҚ ва ҚБП уланган. Туртинчи канал юқори даражадаги ЭҲМ билан боғланиш учун хизмат қилади.
Оператив эслаб қолувчи қурилма (ОЭҚҚ) – бошқариш дастурларини ва ўзгарувчи маълумотларни сақлаб туриш учун хизмат қилади.
Доимий эслаб қолувчи қурилма (ДЭҚҚ) бошқариш қурилмаси (БҚ) операцион тизими, ҳамда робот ўзгармас параметрларини сақлаб туриш учун хизмат қилади.
Аналогли кириш модули (АКМ) роботехник мажмуани ишга туширишда тескари боғланиш датчикларини бошланғич ноль қийматларини ўрнатиш учун ишлатилади.
Кириш – чиқиш модули робототехник мажмуа технологик қурилмаси билан электр автоматиканинг кириш-чиқиш релели сигналлари блокини боғлайди. Кириш-чиқишларни маълум қисми кнопкали пульт ва индикаторли панели билан боғланган.
Боғланиш модули (БМ) МА1 ва МА2 магистралларини боғлайди. МА2 магистралига периферейик микропроцессорли бошқариш қурилмалари -юритма процессорлари модули (ЮПМ) уланади. РМ-01 саноат роботи бошқариш тизимида ҳаммаси бўлиб олтита ЮПМ қатнашади. Бироқ бошқариш тизими констукцияси МА2 магистралига яна иккита ЮПМ улаш имконияти бор. Бу эса тизимнинг функционал имкониятларини янада кенгайтиради.
Юритма процессори модули (ЮПМ) ўз ичига паст даражадаги ЭҲМ микропроцессори, ҳамда оператив ва доимий хотирани олади. Юритмани бошқариш модули (ЮБМ) МА3 магистрали орқали юритма процессори модули билан боғланган бўлиб, тескари боғланишли импульс датчиклари сигналларини иккилик кодга айлантириш учун, ҳамда юритма хатолик кодларини кенг-импульсли модуляция (широтно-импульсная модуляция) сигналига айлантириш учун хизмат қилади, бу сигнал эса ўз навбатида кенг-импульсли ўзгартиргич (широтно-импульсный преобразователь) ёрдамида кучайтирилиб, ижрочи электромотор якори занжирига берилади.