Дастурий бошқариш тизимлари

Саноат роботининг электр юритмаси функционал схемаси
Замонавий саноат роботларнинг электр юритмаси юритмалар комплексидан иборат бўлиб, уларнинг ҳар бири роботнинг маълум ҳаракатлик даражасини бошқаради. Саноат роботларини электр юритмасининг энг кўп тарқалган функционал схемаси 3 – расмда кўрсатилган.

Бу ерда: МҲК-марказий ҳисоблаш қурилмаси,

ҲРР1-ҲРР6- ҳолат рақам ростлагичлари,
БД- бурчак датчиклари,
СЮ1-СЮ6 – сервоюритмалар.
Худди шундай схема асосида «Куна», «Сфера», РПМ-25, Тур -10, РМ-01 типидаги роботлар ва бошқалар ишлайди. Ҳамма электр юритмалар (ЭЮ1-ЭЮ6) умумий марказий ҳисоблаш қурилмаси (МҲҚ) томонидан бошқарилади. МҲҚ робот ҳаракатининг йўналишини ечади ва айрим юритмаларнинг ҳолат рақам ростлагичларига (ҲРР1-ҲРР6) бошқарувчи сигналлар беради. ҲРРлари МҲҚ ва бурчак датчиклари (БД) сигналларига мувофиқ сервоюритмалар (СЮ1-СЮ6) томонидан бошқарилади.
Саноат роботларини асосий элементларига асосан қуйидалар киради:

• 
  моторлар;
  
• 
  тескари боғланишли тезлик датчиклари;
  
• 
  ҳолат бурчак датчиклари;
  

Моторлар ўз навбатида қуйидагиларга бўлинади:

• 
  ўзгармас ток электр мотори;
  
• 
  асинхрон мотор;
  
• 
  синхрон мотор;
  
• 
  қадамли моторлар(ҚМ).
  

Саноат роботида қадамли моторлар (шаговые двигатели) дискрет юритмалари яна ҳам кўпроқ ишлатилади. У механик узатма орқали ижро механизми билан уланади. ҚМ нинг ишлаш принципи магнит майдони машинанинг ҳаволи бўшлиғида дискретли ўзгаришга асосланган. ҚМ статор чўлғамлари даврий қайта уланганда статорнинг магнит юритувчи кучи маълум бурчакка (қадамга) бурилади ва роторни ана шу қадамга бурилишга мажбур қилади.
ҚМ нинг қўлланиши бошқарувчи импульс сигналларининг тескари боғланиш датчикларисиз ўқининг бурилиш бурчагига ўзгартириш имкониятини беради.
ҚМ турли хиллари мавжуд бўлиб, улар бошқариш усулига қараб, конструкциясига, ишлаш принципига қараб фарқ қилади.