Дастурий бошқариш тизимлари

Роботларнинг пневматик юритмаси
Пневматик юритмаларнинг саноат роботларида фойдаланишдаги асосий афзалликлари қўйидагилардан иборат:

• 
  конструкциянинг соддалиги ва мустаҳкамлиги;
  
• 
  чиқиш звено тезлигининг юқорилиги: чизиқли сурилишда 1000 м/с гача, айланганда 60 айл/мин гача;
  
• 
  ишчи жисм сифатида сиқилган ҳаводан фойдаланиш;
  
• 
  цикли бошқаришнинг соддалиги: позион ҳолатга ўтиш қайта созланувчи таянчлар ёрдамида амалга оширилади;
  
• 
  агрессив ва ёнғинга хавфли муҳитда ишлашнинг мумкинлиги;
  
• 
  юритманинг чиқиш звеноси ва роботнинг ишчи органи орасида узатиш звеноларининг йўқлиги;
  
• 
  Ф.И.К. ни юқорилиги (0,8гача);
  
• 
  ривожлантираётган қувват бирлигига юритма конструкцияси массасининг нисбати камлиги;
  
• 
  пневматик элементларнинг жойланиши соддалиги;
  
• 
  юритма конструкциясининг ҳамда роботнинг нархининг пастлиги ва хизмат кўрсатишга материал сарфининг камлиги;
  
• 
  урилиш ўтаюкланишларга ва титрашларга сезгирлигининг камлиги (чидамлилиги);
  
• 
  сиқилган ҳавони бошқариш буйруқларини узатиш учун ҳам ва пневмоэлементлар асосидаги автоматиканинг схемаларини қуриш учун ҳам муҳит сифатида фойдаланиш мумкинлиги;
  

Пневматик юритма камчиликларига қуйидагиларни киритиш мумкин:

• 
  кичик ва ўрта босимларда ишчи жисмнмнг сиқилиши туфайли юкланиш ўзгарганда чиқиш звено тезлигини барқарор эмаслиги;
  
• 
  цикли бошқариш юритмаларида позицион нуқталар сонининг чекланганлиги (кўпинча ҳаммаси бўлиб иккита нуқта). Позицион нуқталар сонини ошириш учун махсус позиционлаштирувчи қурилмалардан фойдаланиш талаб этади;
  
• 
  юриш охирида юритманинг чиқиш звеносининг ҳаракатини демпфирлаш (сўндириш) кераклиги. Чунки чиқиш звено ҳаракатининг ката тезликларида таянчларга келганда роботнинг ишчи органи таянчларга қаттиқ урилиши мумкин;
  
• 
  юритманинг иш жараёнидаги шовқиннинг мавжудлиги.