Дастурий бошқариш тизимлари

Роботларни электр юритмаси
Робототехника йўналишининг таҳлили шуни кўрсатики, охириги йилларда саноат роботларида электр юритмалар анчагина актив фойдаланилмоқда. Янги сериали электр юритмалар – бу юқори моментли ўзгармас ток моторли, асинхрон моторли, коллекторларсиз ўзгармас ток моторли ва кучли қадам моторли юритмалардир. Бу сериали электр юритмалар моментларнинг катта кўламда оширилган максимал тезликни таъминлайди ва ўзининг оғирлиги ва размери бўйича яхшиланган кўрсатгичларга эга. Электр юритмаларнинг моторларига электромагнит тормозларни (секинлаштиргичларни) ва турли датчикларни ҳамда механик ва тўлқинли узатмаларни жойлаштириш мумкинлиги электр юритманинг асосий алоҳида хусусиятлари ҳисобланади.
Электр юритманинг асосий афзалликлари қуйидалар:

• 
  моторлар конструкциясининг ихчамлиги;
  
• 
  тез таъсир этишнинг юқорилиги;
  
• 
  айланишларнинг бир хиллиги;
  
• 
  максимал тезликда айлантириш моментининг катталиги;
  
• 
  юқори ишончлилик;
  
• 
  аниқликнинг юқорилиги (юқори мустаҳкамлик датчикли рақамли ўлчаш тизимининг қўллаш ҳисобига);
  
• 
  шовқин ва титраш даражасининг пастлиги;
  
• 
  текширишсиз ва хизмат кўрсатмай ишлатилиши (коллекторсиз моторлардан фойдаланиш туфайли);
  
• 
  моторларни ўзаро алмаштириш мумкинлиги;
  
• 
  ўзгартиргичлар конструкциясининг ихчамлиги;
  

Камчиликларига қуйидагиларни киритиш мумкин:

• 
  ўзгармас ток моторларининг колллекторларида чўткаларнинг мавжудлиги;
  
• 
  портлашга мойил муҳитларда ишлатишнинг чекланганлиги;
  
• 
  чиқиш звено тезлигининг юкланишга ўта боғлиқлиги. Бу юритманинг ростлашнинг қўшимча контурларини яратишни талаб қилади;
  
• 
  электр мотор билан роботнинг ишчи органи ўртасида қўшимча кинематик занжирнинг мавжудлиги.
  

Ҳозирги вақтда ўзгармас ток моторлари билан бир қаторда асинхрон ва қадам моторлари ҳам ишлатилади. Шунингдек момент моторларини ҳам келажаги порлоқ. Чунки улардаги чиқиш ўқидаги момент бошқарилувчи кучланишга ёки киришдаги токка мутаносибдир.