Дастурий бошқариш тизимлари

Роботларнинг юритмалари
Роботларнинг ҳаракатлантирувчи тизими қуйидагилардан иборат:

• 
  ижро юритмаларидан;
  
• 
  ижро механизмларидан.
  

Робот юритмаси эса қуйидагилардан:

• 
  мотор (юритгич);
  
• 
  ҳаракатни узатиш механизми (редуктор);
  
• 
  ички тескари боғланиш датчиклари (одатда ҳолат ва тезлик датчиклари);
  

иборат бўлади.
Моторлар юримани куч элементи сифатида қуйидаги турларга бўлинади:

• 
  гидравлик(сув);
  
• 
  пневматик (сиқиқ ҳаволи)
  
• 
  электр.
  

Роботларнинг юритмаларига қуйидаги умумий талаблар қўйилади:

1. 
   Улар чиқиш (бошқарувчи) моментларини тезликларининг кенг диопазонда тез вва юмшоқ ўзгаришини таъминлаши керак.
   
2. 
   Ҳосил қилаётган қувватининг юритма массасига нисбати етарли даражада катта бўлиши керак.
   
3. 
   Юритмалар юқори Ф.И.К. га эга бўлиши керак.
   
4. 
   Юритмалар ихчам, кам инерцияли, ишлатишда ва созлашда қулай ва содда бўлиши керак.
   

Гидравлик, пневматик ва электр юритмаларини ҳар бирининг ўз афзаллиги ва камчиликлари бор.
Роботларнинг гидравлик юритмаси
Гидравлик юритманинг афзаллиги қуйидагилардан иборат:

• 
  гидралик роботлар катта ва ўта катта юк кўтариш қобилиятига эга;
  
• 
  тез таъсир қилишнинг юқорилиги;
  
• 
  ишчи жисм ўрнида ёнмайдиган суюқликнинг ишлатилиши юкланиш катта кўламда ўзгарганда кириш звенонинг тезлигининг юқори барқарорлиги, позицион ҳолатга ўтиш аниқлигининг юқорилигини, ҳаракат йўналишини частотасининг юқоригини олиш имкониятини беради;
  
• 
  чиқиш звено тезлигини ростлашнинг поғанасизлиги;
  
• 
  қувват бўйича кучайтириш коэффициентининг катталиги ( мингдан зиёд), ростлашнинг турли усулларда Ф.И.К. ни юқорилиги;
  
• 
  гидромашина массасининг нисбатан кичиклиги;
  
• 
  юритманинг чиқиш звеноси ва роботнинг ишчи органлари орасида қўшимча кинематик занжирнинг йўқлиги;
  

Робототехника қурилмаларда ишлатилаётган гидравлик юритмаларнинг асосий камчиликларига қуйидагиларни киритиш мумкин:

• 
  ишчи жисм сифатида суюқликнинг ишлатилиши махсус насос қурилмасини яратишни талаб қилади. Бу эса робот конструкциясининг массасини кескин оширади.
  
• 
  нефт асосидаги ишчи суюқликнинг ишлатилиши ёнғинга, портлашга ва соғлиқ учун хавфли. Суюқлик бўғининг бўлиши соғлиқ учун хавфли.
  
• 
  ишчи суюқликнинг ресурси чекланган, бу эса насос қурилмасинг анчагина миқдордаги суюқликнинг ҳамма ҳажмини тез-тез алмаштиришга олиб келади. Бу хизмат кўрсатиш қийматини ошишига олиб келади;
  
• 
  ушбу юритма элементларининг нархи пневматик ва электр юритмаларининг элементларига қараганда қимматроқ;
  
• 
  юритмалар суюқлигининг ишчи температурасининг чегараси чекланган (150 С), бу оширилган температурали муҳитда унинг ишлатилишига имкон бермайди; бундан ташқари иш жараёнида суюқлик температурасининг ўзгариши билан унинг хусусияти ўзгаради, натижада эса чиқиш звенонинг тезлиги ҳам ўзгаради.