Mashinasozlik ishlab chiqarishini avtomatlashtirish

1.2. TIZIMNING UZATISH FUNKSIYALARINI TOPISH VA TURGʻUNLIK CHASTOTA KRITERIYSI ASOSIDA TIZIMNING TURGʻUNLIGINI ANALIZ QILISH.

Berilgan tizimning uzatish funksiyalari quyidagi formulalardan topiladi:

Ochiq sistema uchun

Uzatish funksiyasini xolatlar fazosida modelga o’zgarissh uchun Matlab dasturidan kuyidag buyruqlardan foydalanamiz.
Uzatish funksiyani qurish uchun
>> Kz=160

Kz =

160

>> d=[0.018 0.29 1 0]

d =

0.0180 0.2900 1.0000 0

>> f=tf(Kz,d)

f =
160

------------------------
0.018 s^3 + 0.29 s^2 + s
Continuous-time transfer function.
Kiritilgan uzatish funksiyasi tavsiflovchi tf klassidagi obe’kt hosil bo’ladi.
Uzatish funksiyasini xolatlar fazosidagi modelga o’zgartirish uchun Matlab dasturida quydagi komondalardan foydalanamiz:

>>f_ss= ss(f)

f_ss =
a =

x1 x2 x3
x1 -16.11 -6.944 0
x2 8 0 0
x3 0 1 0
b =
u1
x1 32
x2 0
x3 0
c =
x1 x2 x3
y1 0 0 34.72
d =
u1
y1 0
Continuous-time state-space model.
Yopiq sistema uchun

>> K=160

K =

160

>> d1=[0.018 0.29 1 160]

d1 =

0.0180 0.2900 1.0000 160.0000

>> f1=tf(K,d1)

f1 =
160

------------------------------
0.018 s^3 + 0.29 s^2 + s + 160
Continuous-time transfer function.

>> f_ss=ss(f1)

f_ss =
a =

x1 x2 x3
x1 -16.11 -3.472 -17.36
x2 16 0 0
x3 0 32 0
b =
u1
x1 4
x2 0
x3 0
c =
x1 x2 x3
y1 0 0 4.34
d =
u1
y1 0
Continuous-time state-space model.
Berilgan tizimning turgʻunligini tekshirish uchun ochiq tizimning AFXsi quriladi. AFXni kompyuterda hisoblash mumkin (1-ilova). AFX quyidagi tartibda hisoblanadi: (1.2.3)
Keyin ga dan gacha qiymatlar berilib, AFX quriladi va Naykvist kriteriysi boʻyicha yopiq tizimning turgʻunligi topiladi. Bizning misolimizda










ni 0 dan gacha o’zgatirib AFX ni quramiz. Buning uchun yuqoridagi formulaga son qiymatlarini qo’yib jadval chizib olamiz va grafigini quramiz.


1-jadval



Naykivist mezoni chastota xarakteristikalardan foydalanishga asoslangan bo’lib, u ochiq tizimni ampilituda faza xarakteristikasi bo’yicha yopiq ABT barqarorligi haqida hukum chiqarishga imkon beradi.


Buning uchun Matlab dasturiga >>nyquist(f) buyrugiI kiritiladi.

>>nyquist(f)