O‘zbekiston respublikasi oliy ta’lim, fan va innovatsiyalar vazirligi namangan muhandislik-qurilish instituti

Nazorat savollari 
1. Dastgohning vazifasi 
2. Qadamli yuritma uzatmasi ishlash prinsipi 
3. Dastgohning ishchi organi siljish diskretligi nima? 
4. Dastgoh koordinata o`qlarining ijobiy yo`nalishlarini tanlash 
5. Dastgohda qanday RDB tizimi o`rnatilgan? 
6. Dastgohning koordinata texnologik sxemasi nima? 
7. Dastgohning struktura texnologik formulasiga nima kiradi? 
8. KTS KKTS dan nimasi bilan farq qiladi? 
9. Dastgohning quvvati formulasi nima uchun tuziladi?

---

7-Tajriba ishi 
"Universal 5.02" modelli ishlab chiqarish robotini struktura-texnologik 
modellashtirish 
Ishlab chiqarish robotining vazifasi 
Ishlab chiqiarish roboti bu - avtomatik mashina, statsionar yoki 
harakatlanuvchi, monipulyator ko`rinishidagi bajaruvchi qurilmalardan tashkil 
topgan, bir necha harakatlanish darajasiga ega va ishlab chiqarish jarayonida 
harakatlanuvchi va boshqaruv funksiyalarini bajarish dasturlashtirilgan boshqaruvni 
qayta dasturlashtiriluvchi qurilma.
Ishlab chiqarish roboti tokarlik dastgohlariga zagatovkalarni o`rnatish va 
tayyor detallarni bo`shatib olish uchun mo`ljallangan.
Ishlab chiqarish robotining qisqa tavsifi 
"Universal 5.02" modeli Ishlab chiqarish roboti (IChR) statsionar 
konstruksiyaga ega. Platformaning harakatlanuvchi qismi siqish, bo`shatish, olish va 
o`rnatish harakatlaridan tashqari 6 xil darajadagi harakatlanishga ega. 
Ishlab chiqarish robotining struktura-parametrik formulasi (SPF) yozish 
tartibi struktura-texnologik formuladan (STF) birinchi bo`lib formulaning o`ng 
tomoniga qo`zg`almas blok (statsionar IChR) oxiri bo`lib ishchi organ yozilishi bilan 
farq qiladi. Formula IChRni boshqaruv tizimi, pizitsiyalash xatoligi va nominal 
og`irlik ko`tara olishi yozish bilan yakunlanadi.
IChR boshqaruv tizimi APS-1 tipidagi analogo pozitsiyali bo`lib, shtekerli 
baraban dastur tashuvchi hisoblanadi. Ishchi organ pozitsiyalanish hatoligi +/- 1,8 
mm, niminal yuk ko`tarishi -5 kg.
Harakatlanishning to`rt darajasi (C
v
- butun manipulyator burilishi, 
E
v
- 
qo`lning burilishi, z – manipulyator ko`tarilishi va qo`yib yuborishi va X – qo`lni 
tortish va uzatish) qo`lni ishchi zo`nada harakatlanish va pozitsiyalashni ta`minlaydi. 
Harakatlanish alohida elektrodvigatellar yuritmalari orqali amalga oshiriladi.
Harakatlanishning ikki darajasi (Ап – qo`l o`qi atrofida kistni aylanishi va Вп – qo`l 
o`qiga perependikulyar kistni silkinishi) siqishning kerekli yo`nalishni ta`minlaydi va 
u pnevmosilindrlar orqali amalga oshiriladi. 
Burilish va silkinish harakatlarini osonlashtirish uchun maxsus demferlar 
qo`llaniladi. Kuzatuv yuritmalarida taxogeneratorlar va ko`p oborotli potensiometr 
yordamida tezlik va holati bo`yich qaytma aloqa qo`llaniladi. Burilish burchaklari va 
tebranish uporlar bilan tartibga solinadi. 

---

Ko`tarish mexanizmida IChR qo`lini tushirishda platforma bilan kinematik 
bog`langan, qo`l va siqgich bilan o`rnatilgan buriluvchi blok pantograf qo`llaniladi.