O`zbekiston respublikasi oliy va o`rta maxsus ta`lim vazirligi buxoro muhandislik-texnologiya instituti
Download 2.38 Mb. Pdf ko'rish
|
arduino uno mikrokontrolleri yordamida mexanik harakatni avtomatlashtirish
- Bu sahifa navigatsiya:
- Robot –avtomobillarni boshqarish tizimi ijrochi mexanizmlari
|
Avtonom transport vositalari
Avtonom avtomobillar sohasi xali yosh va Myunxen universitetidan Ernest Dikmans xizmatlari tufayli endi yuzaga chiqayapti. U birinchi marta kompyuter ko’rishidan foydalanib avtonom boshqarishni tashkil etish haqida konferentsiyalarda chiqish qilganda, kasbdoshlari uni bu fikrini kelajagi yo’q deyishdi. Dikmans ularni fikri noto’griligini tasdiqlovchi bir nechta avtonom boshqaruvli portativ avtomobillar (VaMoRs, VaMP) ni yaratdi va ularda o’rnatilgan avtonom boshqarish tizimi mustahkamligini umumiy ahamiyatga ega ko’p oqimli yo’llarda isbotlab berdi. 1995 yilda u avtonom mashinasida 1758 km boshqaruvga c) Avtomobil tormozining pedali 1.9 rasm. Avtomobil eksperimental tizimini yig’ish O’z. Varaq Hujjat № Imzo Sana Varaq 1.20 N.XQM 00.00.000 HYo minimal aralashib Bavariyadan Daniyagacha bordi. Dikmans tomonidan foydalanilgan apparat va dasturiy ta’minot boshqa ilmiy izlanish sanoat va nazariy loyihalari uchun ko’chirib olindi Robot –avtomobillarni boshqarish tizimi ijrochi mexanizmlari Doimiy tok dvigatellarida kollektor chastotasini mexanik o’zgartirgichiga egaligi uchun, uni silliq va iqtisodli rostlashni imkoni bo’ladi. Elektrodvigatellardagi bu imkoniyat o’zgaruvchi tokda ishlaydigan dvigatellarga nisbatan ularni chastotani keng diapazonda o’zgaruvchi elektr uzatmalarda foydalanishga qulay. Doimiy tok ijrochi dvigatellariga qo’yilgan asosiy talablar: 1) Mexanik xarakteristikasini chiziqliligi va hamma ishchi diapazonda burchak tezlik ishini turg’unligini ta’minlash; 2) Boshqarish elektr signalidan aylanish burchak tezligini chiziqli bog’likligi va tezlikni rostlashni keng diapazoni 3) O’z-o’zidan harakatni yo’qligi 4) YUqori tez harakatchanlik 5) Valdagi uncha katta bo’lmagan quvvatlarda kichik boshqarish quvvatidan foydalanish Uyg’otilish usuliga ko’ra doimiy tok dvigatellarini bog’liq bo’lmagan, paralel, ketma-ket va aralash turlarini farqlaymiz 1.10- rasm. O’z. Varaq Hujjat № Imzo Sana Varaq 1.20 N.XQM 00.00.000 HYo |
