Encoders: Ushbu datchiklar (aslida datchiklar emas, balki turli xil komponentlarning birikmasi) mil yoki g'ildirakning burchak holatini analog yoki raqamli kodga o'zgartiradi. Eng mashhur kodlovchi - bu aylanma disk, yorug'lik manbai va yorug'lik detektorini (odatda IQ uzatuvchi va IQ qabul qilgich) o'z ichiga olgan optik kodlovchi. Aylanadigan diskda shaffof va shaffof bo'lmagan naqsh (yoki shunchaki qora va oq naqsh) bo'yalgan yoki bosilgan. Disk g'ildirak bilan birga aylanganda chiqadigan yorug'lik uzilishi natijasida signal chiqadi. Ruxsat etilgan uzilishlar soni va g'ildirak diametri birgalikda robot bosib o'tgan masofani berishi mumkin.
Do'stlaringiz bilan baham: |
