Sanoat roboti tuzilishi, ishlashi va vazifasi Robot nima? Oddiy qilib aytganda, robot chex tilidan “robota

Sanoat robotlari yuritmalari
SR manipulyatori ishchi organlarining ko’chishi uchun turli yuritmalar qo’llaniladi. Ularga elektromexanik, gidravlik va pnevmatik yoki ularning kombinatsiyalaridan tuzilgan yuritmalar kiradi.
Elektromexanik yuritmalar turiga o’zgaruvchan tokda ishlaydigan qadamli elektrodvigatellar kiradi. Ularda pozitsiyalash aniqligi pnevmo va gidro- yuritmalarga nisbatan yuqori. Ulardan foydalanish kulay. Yuqori momentli o’zgarmas tok dvigatellaridan xam foydalaniladi.Bunda fotoelektrik va induktiv sensorlar qo’llaniladi.
Gidravlik yuritmalar konstruktiv jihatdan ancha sodda, xarakatlanuvchi qismlarining soni kam va katta yuklanishlarni bajarishga mo’ljallangan hamda katta tezlikda ishlaydi. Ularda elektrogidravlik servoklanadlardan foydalaniladi.
Pnevmatik yuritmalar asosan siklli ishlarni bajarishga mo’ljallangan robotlarda qo’llaniladi. Jumladan stanoklarni yuklashga mo’ljallangan ishlar hamda yig’ish operatsiyalari kiradi.
Payvandlash robotlari
Payvandlash jarayonini avtomatlashtirish robototexnika, sensorlar texnologiyasi, boshqaruv tizimlari va sun’iy intellekt sohalaridagi tadqiqotning juda qiyin sohasi hisoblanadi. Ushbu kitobda payvandlash jarayonini avtomatlashtirish misol sifatida yoyli payvandlash jarayoni ko’rib chiqiladi. Odatda ma’lum bir dastur turiga mos keladigan juda ko’p sonli payvandlash jarayonlari mavjud bo’lsada, yoyli payvandlash metallga ishlov berish sanoatidagi deyarli barcha sohalarida qo’llaniladi. Yoyli payvandlash jarayonining eng keng tarqalgan ikkita turi mavjud bo’lib, bular, erimaydigan volfram elektrodli himoy gaz muhitida payvandlash (Gas Tungsten Arc Welding (GTAW)) va eriydigan metall elektrodli himoya gaz muhitida payvandlash (Gas Metal Arc Welding (GMAW)) jarayonlaridir.
Jarayon inert gaz sifatida odatda argon yoki gazlar aralashmasi bilan atmosfera ifloslanishidan himoyalaydi. 50 dan 700 A gacha bo’lgan oraliqda elektr tokidan hosil bo’lgan elektr yoyi natijasida hosil bo’lgan kuchli issiqlik metallni eritadi va metall qotib qolganda ulanishni amalga oshirishga imkon beradi. Elektrod iste’mol qilinmaganligi sababli, payvandlash metall qo’shilmasdan amalga oshirilishi mumkin.
MIG/MAG payvandlash jarayoni sifatida ham gazdan himoyalangan metall yoy (GMAW), sarflanadigan elektrod simini va payvandlanadigan metall qismlarni eritish uchun elektr yoyining issiqligidan foydalanadi. 1.3-rasmda payvandlash printsipi ko’rsatilgan. Atmosferaning ba’zi gazlari bilan zararli ifloslanishni oldini olish uchun termoyadroviy inert gaz (argon yoki geliy) yoki inert gazning kislorod yoki karbonat angidrid (CO₂) kabi ancha arzon gazlar bilan aralashmasi himoyasi ostida amalga oshiriladi. (kislorod, azot va vodorod). Elektrodga yuqori oqim qo’llash uning uchini eritib, shu tarzda metallni ish qismiga o’tkazishga olib keladi. Elektrod avtomatik ravishda yoyga boshqariladigan tezlikda ochiladigan katushka yordamida beriladi. Elektrodning erish tezligi simni uzatish tezligiga bog’liq bo’lib, bu payvandlash jarayonini boshqarishda muhim parametrlardan biridir.
Elektrod oqimi va kuchlanishining kattaligiga qarab, gaz turi va elektrodning o'lchami bilan bir qatorda, to'rt xil turdagi metall uzatish rejimini olish mumkin: purkash, qisqa tutashuv, sharsimon va impulsli uzatish.
Yuqoridagi qisqacha tavsif sifatli payvand choki payvandchining tajribasi va mahoratiga bog’liq degan xulosaga kelishga asos bo’ladi. Tajribali va malakali payvandchi ilgari duch kelgan shunga o’xshash holatlarga asoslanib, payvandlash jarayoni parametrlarini tanlashga qodir. Xususan:
1. Himoya gazining turini, ishlatiladigan simning turi va diametrini, shuningdek, qo’ldagi holat uchun ko’proq mos keladigan dastlabki oqim va kuchlanish sozlamalarini tanlash.
2. Erigan payvand vannasiga qarab yoki yoy tomonidan ishlab chiqarilgan tovushni tinglash orqali jarayon o’zgaruvchilarini doimiy ravishda sozlash.
3. Yaxshi va doimiy payvandlash uchun asosiy bo’lgan aniqlik va barqarorlik bilan alangani to’g’ri holatda saqlash.
Binobarin, payvandlash jarayonini avtomatlashtirish uchun tajribali va malakali payvandchining vazifasini bajara oladigan va payvandlash parametrlarini nazorat qilishga qodir tizim ishlab chiqish kerak bo’ladi. Buning uchun ma’lum holatlarni qayd qiluvchi va payvandlash parametrlarini tanlashga qodir bo’lgan ma’lumotlar bazasi kerak bo’ladi. Bu tizim payvandlash jarayonini ham kuzatish qobiliyatiga ega bo’lishi va parametrlarni nazorat qilishi, natijalarga muvofiq sozlash yoki moslashtirish lozim. Va nihoyat, payvandlash yoyini ushlab turishi va uni aniq harakatlantirish imkoniyatiga ega bo’lishi zarur. Shuning uchun, yuqorida aytib o’tilganidek, payvandlash jarayonini avtomatlashtirish keng qamrovli tadqiqot ishlarini talab qiladi, jumladan, robototexnika tadqiqotlari, boshqaruv tizimlarini tadqiq qilish, sensorlarni tadqiq qilish, sensorlar sintezi va sun’iy intellektdir.

Current – elektr toki
Wire –payvand sim
Gas – gaz
Base metal – asosiy metal
Filler metal – to’ldiruvchi metal
Electric Arc – elektr yoy
Melted metal – erigan metal
Protecting atmosphere – himoya muhiti