Tezlikni rostlash

O‘rin joyini rostlash. Robot va manipulyatorlar, yuk ko‘tarish -transport mexanizmlar, klapanlar, zadvijkalar va shu kabilarda ijro organlarining o‘rin joyini rostlash kerak bo‘ladi.
Ijro organlarining harakatini boshqa koordinatalari rostlangandagi kabi, bu vazifa xam elektrodvigatel valining o‘rin - joyini rostlash orqali echiladi.
Harakat sifati va aniqligiga talablar uncha yuqori bo‘lmaganda, EYUni pozitsiyalash odatda yo‘l yoki so‘ngi o‘chirtirgichlar yordamida amalga oshiriladi. Pozitsiyalashda yuqori aniqlik talab qilinganda esa EYU harakatining maqbul grafigi shakllantiriladi.
Sifatli harakat grafigi bilan aniq pozitsiyalashtirish, odatda "o‘zgartkich - dvigatel" yopiq sistemasida amalga oshiriladi.
Elektr yuritmalarning tuzilishi, ularning bajarayotgan funksiyalari, rostlanayotgan koordinatalarining ko‘rinishi va soni, texnologik jarayonlarni avtomatlashtirish darajasiga ko‘ra turlicha bo‘liishi mumkin.
Barcha turdagi EYU lar ikki guruxga bo‘linadi: avtomatlashtirilmagan va avtomatlashtirilgan.
Avtomatlashtirilmagan EYUlarda boshqarish oddiy vositalar yordamida operator (odam) orqali bajariladi. U yuritmani ishga tushirish va to‘xtatishni, berilgan texnologik siklga mos ravishda tezlikni o‘zgartirish va teskari aylantirishni tapminlaydi. Operatorda yordam tariqasida kerakli ximoya, blokirovka va signalizatsiya elementlari mavjud bo‘ladi.
Avtomatlashtirilgan elektr yuritmada (AEYU) boshqarish operatsiyasi, texnologik jarayon talablariga mos ravishda boshqarish tizimi tomonidan bajariladi. Operatorga faqat EYU da uning ishlashini boshi va oxirda ulash va o‘chirish, sozlash va uning ishlashi ustidan nazorat qilish funksiyalari yuklatiladi.
Avtomatlashtirilgan EYU lar o‘z navbatida yana ikki guruxga - ochiq va berk tizimlarga bo‘linadi.
Ochik boshqarish tizimlari tushunchasini izoxlab berish uchun 3.1-rasmga murojaat qilamiz. Rasmda quyidagi belgilashlar qabul qilingan: EYU - elektr yuritma; X_chik - EYU ning chiqish koordinatasi (faqat bir koordinata ko‘rsatilgan, misol uchun tezlik); X_t - topshiriq signali, (boshqaruvchi taosir), u X_chiq ning qiymatini aniqlaydi; X_tt - tashqi taosir. Oxirgi kattalik turli xalaqitlar, manba kuchlanishining tebranishi va avariya xolatlari bilan aniqlanadi. EYU ning yuklamasi xam asosiy tashqi taosir xisoblanadi. Kiritilgan tushunchalar, ochiq tizimni, tashqi taosirlarni X_tt o‘zgarishi (yuklama moment M_s) EYU ning chiqish koordinatasini, misol uchun uning tezligini o‘zgarishiga sabab bo‘ladigan tizim sifatida aniqlash imkonini beradi.
Boshqacha so‘z bilan aytilganda, ochiq tizimda chiqish kattaliklari tashqi taosirdan muxofaza qilinmagan. Bu ochiq tizimlarning eng muxim kamchiligidir, shunga qaramay, ular o‘zlarining sodda tuzilgan sxemalariga ko‘ra, EYU larni ishga tushirish, revers va to‘xtatishni avtomatlashtirishda keng qo‘llaniladi.

3.1-rasm. Ochiq va berk elektr yuritmalarni tuzilish sxemasi