1 Виды и источники неопределенностей. Источники неопределенностей

1) Виды и источники неопределенностей. Источники неопределенностей
Одним из основных требований к работе автоматических систем является высокая точность или высокие требования к обеспечению качества выходных процессов. При этом полагается решаемой задача устойчивости.
Расчёт управляющих устройств классическими методами обеспечивает требуемую точность, если модель объекта управления и условие функционирования системы абсолютно известны. Основные источники неопределенностей следующие неопределенность математической модели ОУ, неопределенность характеристик среды функционирования системы, неопределенность целевого условия (неопределенность цели фунуционирования).
Неопределенность мат. модели порождается линеаризацией нелинейных уравнений динамической сис-мы, а также параметрической неопределенностью.
Отметим, что регулятор, обеспечивающий устойчивость системы, может обеспечить заданную точность только при ограниченном диапазоне вариаций характеристик ОУ и условий его функционирования.
Виды неопределённостей
Параметрическая неопределенность. - зависимость свойств ОУ от неизвестных параметров. Параметры могут быть неизвестными и переменными. Темп их изменения сравним с темпом процессов в объекте управления или темпом изменения внешних воздействий. Параметрическая неопределенность может быть априорной или текущей. Динамические системы с таким видом параметрической неопределенности называются нестационарными.
Неопределенность внешних условий Значительное влияние на поведение реальных систем управления оказывает окружающая среда. Неопределенность внешних условий учитывается в математической модели в виде возмущающих воздействий и сигналов задания. В большинстве практических случаев точная форма
(характер поведения) внешних воздействий остаётся неизвестным вплоть до начала работы системы управления.
Неопределённость цел нефункциональная неопределенность системы управления»)
Наряду с детерминированными задачами пространственного движения, в которых желаемая траектория задана заранее существуют плохо определённые задачи, в которых эталонная траектория задана неточно или её аналитическое описание априорно неизвестно, для формирования управления могут использоваться только текущие измерения отклонений от траектории. Те. целевой функционал может быть задан косвенно.
Рассматриваемая задача соответствует движению некоторого кинематического механизма вдоль «физически заданного» контура, выявляемого с помощью сенсоров, и характеризуется неопределенностью цели. Рассмотренные виды неопределённостей можно иллюстрировать следующим рисунком
ДС-динамическая система,
f(.) - математическая модель системы,