Elektronika va avtomatika fakulteti
Download 0.69 Mb.
|
Документ Microsoft Word (6)
- Bu sahifa navigatsiya:
- MUSTAQIL ISH Bajardi
- Raqamli PID-rostlagichlarni amalga oshirish
|
O‘zbekiston Respublikasi Oliy ta’lim, FAN VA INNOVATSIYALAR vazirligi Islom Karimov nomidagi toshkent davlat texnika universiteti “Elektronika va avtomatika» fakulteti “Ishlab chiqarish jarayonlarini avtomatlashtirish» kafedrasi “Raqamli boshqarish tizimlari” fanidan “......................................................................................................” mavzuda
Toshkent - 2023 MUNDARIJA 1.Raqamli PID-rostlagichlarni amalga oshirish……………………2 Xulosa……………………………………………………………….14 Foydalanilgan adabiyotlar ro‘yxati…………………………………15 Raqamli PID-rostlagichlarni amalga oshirish PID regulyatorini va raqamli filtrlashni kontrollerlarga tatbiq etishmikroprotsessor kontrollerlari diskret va analog regulyatorlarni, shuningdek chiziqli bo'lmagan va o'z-o'zini sozlaydigan regulyatorlarni amalga oshirishga imkon beradi. Raqamli boshqaruvning asosiy muammosi tegishli regulyator tuzilishini va uning parametrlarini topishdir. Ushbu parametrlar bo'yicha boshqarish algoritmlarini dasturiy ravishda amalga oshirish odatda nisbatan oddiy vazifadir. Har bir regulyator favqulodda vaziyatlarda regulyator ta'siri ostida jarayonning xavfli rivojlanishiga to'sqinlik qiladigan himoya vositalarini ham o'z ichiga olishi kerak. Ko'pgina tplar bir nechta kirish va chiqish parametrlari bilan tavsiflanadi. Ko'pincha, tegishli signallarning ichki aloqalari va o'zaro ta'siri muhim ahamiyatga ega emas va jarayonni to'g'ridan-to'g'ri raqamli boshqaruv tizimlarida ishlatiladigan har bir pastadir bilan oddiy regulyatorlar to'plami yordamida boshqarish mumkin. Bitta kirish/chiqish chiziqli regulyatorlari umumlashtirilgan shaklda ifodalanishi mumkin.
bu erda u regulyatorning chiqishi (boshqaruvchi o'zgaruvchi), is – berilgan qiymat va y – jarayonning chiqishi (boshqariladigan o'zgaruvchi). Parametr p regulyatorning tartibini ifodalaydi. Oddiy PID regulyatorini umumlashtirilgan diskret regulyatorning alohida holati sifatida ko'rib chiqish mumkin n = 2. Ikki qismdan iborat regulyatorni ko'rib chiqing: e xatosini ishlab chiqaradigan gfb (s) teskari aloqa davri(feedback) va GFF (s) oldindan ogohlantirish davri(feedforward), sozlash ta'sirining o'zgarishini nazorat qiladi va boshqaruv signaliga tuzatish a'zosini qo'shadi, shunda tizim vazifadagi o'zgarishlarga tezroq javob beradi. Ushbu regulyator uchun boshqaruv ta'siri U (s) ikkita signalning yig'indisidir
Ushbu iborani quyidagicha qayta yozish mumkin
bu erda UF1 (s) – mos yozuvlar qiymati(o'rnatish ta'siri) bo'yicha proaktiv signal, UF2 (s) esa teskari aloqa signalidir. Rasm:30.1. Qo'llab-quvvatlash qiymati (vazifasi) va jarayon chiqishi bo'yicha teskari aloqa davri bo'yicha proaktiv boshqaruv pallasini o'z ichiga olgan regulyator Regulyator ikkita Uc(s) va Y(s) kirish signallariga ega va shuning uchun ikkita gf1(s) va GR(s) uzatish funktsiyalari bilan tavsiflanishi mumkin.
PF (30.3) bilan regulyator gf1(s) tufayli odatdagi regulyatordan ko'ra ko'proq sozlanishi koeffitsientlarga ega bo'lganligi sababli, yopiq Su yaxshi xususiyatlarga ega. Teskari aloqa tizimining qutb holatini GR(s) regulyatori yordamida o'zgartirish mumkin va proaktiv gf1(s) regulyatori tizimga yangi nollarni qo'shadi. Shuning uchun, agar GF1(s) to'g'ri tanlangan bo'lsa, Su vazifa signalining o'zgarishiga tezda javob berishi mumkin. Shakl:30.2. Proaktiv boshqaruv va teskari aloqa bilan chiziqli regulyatorning tuzilishi Bunday regulyatordan foydalanish tufayli yuqori aniqlikdagi (servo) Su ni elektr drayvlar, robotlar yoki mashinalar yordamida yaratish mumkin. Ular uchun ishning har qanday o'zgarishi bilan jarayonning chiqish qiymatiga reaktsiya tez va aniq bo'lishi muhimdir. Agar(23.3) dagi PF gr(s) va GF1 (s) ning hisoblagichi va maxraji s dan polinomlar bilan ifodalansa, u holda o'zgarishdan keyin regulyatorning tavsifi quyidagicha ifodalanishi mumkin
г д е ri , si, ti – PF polinomlarining parametrlari, S – Laplas operatori. (30.4) tenglamaga mos keladigan regulyator umumlashtirilgan regulyator (umumiy boshqaruvchi)sifatida ifodalanishi mumkin.
Regulyator uchun (30.4) va jarayon uchun (30.5) ifodalardan foydalanib, yopiq tizimning PF quyidagicha yozilishi mumkin
Shakl:30.3. PF shaklida proaktiv boshqaruv va geribildirim bilan chiziqli regulyatorning tuzilishi Agar R(s), S(s) va T (s) etarlicha yuqori tartibga ega bo'lsa, ya'ni.etarli miqdordagi "sozlash tugmachalari", yopiq tizimning PF-ni keng doirada o'zgartirish mumkin. Regulyatorning tartibi p asl jarayon bilan bir xil bo'lishi kerak. Shunday qilib, r(s) va S(s) ni tanlab, siz yopiq tizimning PF maxrajini o'zboshimchalik bilan o'zgartirishingiz mumkin. Nazariy jihatdan, bu yopiq tizimning qutblarini murakkab tekislikning istalgan joyiga ko'chirish mumkinligini anglatadi. (Amalda, nazorat signalining maksimal amplitudasi va o'zgarish tezligi qutblarning harakatlanish erkinligini cheklaydi.) Natijada, musbat moddiy qismi bo'lgan qutbga ega bo'lgan beqaror tizimni Su yordamida barqarorlashtirish mumkin. 30.1. PID regulyatorini amalga oshirish Avvalo, regulyatorning diskret modelini ishlab chiqish va tegishli namuna olish tezligini aniqlash kerak. Regulyatorning chiqish qiymatining amplitudasi minimal va maksimal ruxsat etilgan qiymatlar orasida bo'lishi kerak. Ko'pincha nafaqat chiqish signalini, balki uning jismoniy qobiliyati va haddan tashqari aşınmasının oldini olish tufayli uning o'zgarish tezligini ham cheklash kerak. Parametrlar sozlamalarini o'zgartirish va avtomatik ish rejimidan qo'lda yoki ish sharoitidagi boshqa o'zgarishlarga o'tish tartibga solinadigan jarayonning buzilishiga olib kelmasligi kerak. Regulyatorlarni operatsion kuchaytirgichlarga asoslangan analog texnologiya yoki mikroprotsessorlarga asoslangan raqamli qurilmalar yordamida yaratish mumkin. Shu bilan birga, ular deyarli bir xil ko'rinishga ega – sanoat muhitida o'rnatishga imkon beradigan kichik bardoshli korpus. Raqamli texnologiya juda ko'p afzalliklarga ega bo'lsa-da, analog yondashuv bu raqamli echimlar uchun asosdir. Raqamli regulyatorlarning afzalliklari aloqa kanallari yordamida ularni bir-biri bilan ulash qobiliyatini o'z ichiga oladi, bu esa ma'lumot almashish va masofadan boshqarishni qo'llash imkonini beradi. Bizni raqamli PID regulyatori dasturlari qiziqtiradi Pid regulyatorining diskret modeli. Analog regulyatorni dasturiy ta'minotni amalga oshirish uchun kerak. Agar regulyator analog tavsif asosida ishlab chiqilgan bo'lsa va undan keyin uning diskret modeli qurilgan bo'lsa, etarlicha kichik namuna olish oralig'ida vaqt hosilalari cheklangan farqlar bilan almashtiriladi va integratsiya yig'ish bilan almashtiriladi. Jarayonning chiqish qiymati xatosi har bir namuna uchun hisoblanadi Download 0.69 Mb. Do'stlaringiz bilan baham: 
|