1. Avtomatlashtirishning maqsadi va vazifalari Kon qazish maydonchalarini avtomatlashtirish

5.2 G'ildirakli ekskavatorlarni avtomatlashtirilgan boshqarish
Chelakli g'ildirakli ekskavatorning mahsuldorligini oshirishning asosiy yo'nalishlaridan biri ekskavatorni boshqarishni avtomatlashtirishdir.
Qazilgan massivlarning o'lchami va shakliga qarab, aylanuvchi ekskavatorlarning turli xil ish rejimlari mumkin. Masalan, tog' jinslarini yalpi qazish rejimi va tog' jinslarini yuzadan tanlab qazish paytida va to'siqning pastki platformasini shakllantirish paytida sirtni tozalash rejimi.
Yalpi qazish bilan, chelaklarning chiqib ketish qirralari, rotor yuzga qarab harakatlanayotganda, faqat qazilgan tananing yon sirtlari bilan aloqa qiladi, bu esa aylanadigan bumning aylanishini cheklaydi. Rotor harakatining traektoriyalari rotor va uning chelaklarining o'lchami va dizayniga bog'liq bo'lgan zichlik bilan qazilgan tanaga mos keladigan bo'shliqning bir qismini to'ldiradi. Shu bilan birga, bu traektoriyalarning tananing chegaralariga nisbatan pozitsiyasi asosan o'zboshimchalik bilan bo'ladi, boshlang'ich va oxirgi nuqtalar bundan mustasno, ular yon tomonlarni chegaralovchi sirtlarga bog'langan bo'lishi kerak.
Sirtlarni qayta ishlashda ishlov beriladigan sirtning holati va ularning butun uzunligi bo'ylab rotorning traektoriyalarining holati o'rtasida ma'lum bir munosabat talab qilinadi, bu esa chelaklarning kesish qirralarini ishlov beriladigan sirtga tegib turishini ta'minlaydi. Shubhasiz, bu munosabatlar noaniq, chunki sirtni turli usullar bilan qayta ishlash mumkin, bunda rotor markazining harakat traektoriyalari boshqa shaklga, yo'nalishga va zichlikka ega bo'lishi mumkin.
Shunday qilib, rotor markazining kosmosdagi traektoriyalarini yalpi qazishda hajmgacha va sirtlarni qayta ishlashda sirtning aniqligiga qadar aniqlik bilan belgilash kifoya. Ikkala holatda ham traektoriya uchlarining holati lateral cheklovchi yuzalarga qadar aniqlanadi. Shu sababli, yalpi qazish paytida qazilgan massa ichidagi rotor harakatining har bir individual traektoriyasi faqat bitta aktuatorning ishlashi ( bom aylanish mexanizmi) va sirtlarni qayta ishlashda faqat ikkita mexanizmning (aylanish) muvofiqlashtirilgan ishlashi bilan ta'minlanishi mumkin. va ko'tarish).
Ekskavatorni haddan tashqari yuklash va qazib olish ishlarida boshqarish uchun qazilgan massivlarning qayta ishlangan va cheklovchi yuzalarining parametrlari va fazoviy holati, rotorning ushbu sirtlarga nisbatan joylashuvi va ekskavatorning parametrlari to'g'risida ma'lumot kerak. chiplar.
Ekskavatorni maxsus boshqarish vositalarisiz qo'lda boshqarish bilan haydovchi rotorning erkin sirtlarga nisbatan holatini kuzatishi mumkin, ammo tashqi yordamisiz pastki platforma va ichki yon qiyalikning yuqori sifatli shakllanishini deyarli ta'minlay olmaydi va undan ham yuqori sifatli tanlab qazish. Qazilgan massivlarning chegara sirtlariga nisbatan rotorning kosmosdagi holatini boshqarish uchun avtomatlashtirilgan vositalardan foydalanish haydovchining ishini sezilarli darajada osonlashtiradi va kon ishlari sifatini yaxshilaydi. Biroq, qo'lda boshqarish bilan, ushbu vositalar yordamida olingan ma'lumotlar to'liq qo'llanilmaydi va har doim ham eng yaxshi tarzda emas.
Paqir g'ildiragi ekskavatorlaridan optimal foydalanish chuqurning oqilona dizayni va qazib olish tizimini tanlash bilan hisobga olinadi. Asosiy texnologik parametrlar - kirishning kengligi va blokning bo'ylama o'lchami chelak g'ildiragi ekskavatorining geometrik parametrlarini maksimal darajada ishlatish sharti bilan belgilanadi.
Chelakli ekskavatorlarga xos bo'lgan bir xil texnologik operatsiyalar ketma-ketligini tsiklik takrorlash bilan avtomatlashtirilgan dasturiy ta'minotni boshqarishdan foydalanish tavsiya etiladi. Avtomatik tartibga solish va boshqarishning mahalliy tizimlaridan samarali foydalanish uchun qulay sharoit yaratadi.
Aylanadigan ekskavatorlar uchun ma'lum qurilmalar va dasturiy ta'minotni boshqarish tizimlari qattiq dasturiy ta'minotni boshqarish tizimlari sinfiga kiradi. Ushbu tizimlarning barchasi g'ildirakli ekskavatorni yalpi qazish rejimida boshqarish uchun mo'ljallangan va aktuatorlarni pozitsion boshqarish printsipi asosida qurilgan. Bunda ishchi organning koordinatalari faqat qazilgan massivning yon chegaralaridagi traektoriyalarning uchlarida o'rnatiladi.
Yagona besleme moslamasi (5.3-rasm) bir kesishdan ikkinchisiga o'tish paytida rotorni harakatlantirish operatsiyalarini tugma yoki o'rni bilan boshqarish imkoniyatini beradi. O'lchovli besleme moslamasi bo'lgan pozitsion servo tizimda mashinist selsyn rotorini aylantirib, ishchi organning o'lchangan beslemesini kerakli chip qalinligiga o'rnatadi. Bunday holda, elektromagnit debriyaj 6 o'chiriladi va selsyn-o'zgartirish sensori 7 rotori o'zining dastlabki holatidadir, selsyn qaytishining qulflangan rotoriga mos keladi 8. O'lchovli ovqatlanishni amalga oshirish uchun haydovchi o'rni yoqadi. K va selsyn-sensor 7 rotorini boshqariladigan harakat mexanizmi yoki bomni ko'tarish 5 bilan bog'laydigan debriyaj 6. Fazaga sezgir rektifikator 2, kuchaytirgich 3, haydovchi 4 va mexanizm 5 sensori 7 ga ulangan va signal, ularning burchak mos kelmasligiga qarab, belgilangan o'lchovli harakatni bajaradigan quvvat servo tizimining yopiq pallasiga kiradi. Bunday holda, selsyn 7 va 1-dagi masofaviy uzatish transformator rejimida ishlaydi. Sxemani dastlabki holatiga qaytarish uchun haydovchi K o'rni va debriyajni o'chiradi 6. Shu bilan birga, selsyn-sensor 7 ning rotori mexanizm 5 dan uziladi va o'zining sinxronlash momenti ta'sirida qaytib keladi. asl holatiga, selsyn bilan mos 8. O'chirish keyingi o'lchagan ozuqa uchun tayyorlanadi.
Fig.5.3 Dozalash moslamasi bilan pozitsion servo tizimning soddalashtirilgan diagrammasi
GDRda ishlab chiqarilgan chelakli g'ildirakli ekskavatorlar burilish va harakatlanish mexanizmlarini dasturiy boshqarish uchun oddiy yarim avtomatik tizim bilan jihozlangan. Ushbu tizimda bomning o'ng va chap burilish burchaklari va chiplarning qalinligi bilan to'qnashuvning qiymati operator tomonidan boshqaruv panelida joylashgan ko'p pozitsiyali kalitlar yordamida o'rnatiladi. Bomning haqiqiy burilish burchagi cho'tka bilan kollektor shaklida qilingan va burilish mexanizmining vites qutisiga o'rnatilgan ko'p pozitsiyali kontakt sensori tomonidan boshqariladi. Kollektor plitalari aylanish burchagini o'rnatadigan kalitning kontaktlariga ulangan. Bomning o'rnatilgan va haqiqiy aylanish burchaklari bir-biriga to'g'ri kelganda, kontakt sensori cho'tkasi aylanish diskini o'chiradigan va sayohat haydovchisini yoqadigan o'rni pallasini yopadi. Ekskavator zarbasi sensori kontaktni to'xtatuvchiga ta'sir qiluvchi kamerali disk shaklida ishlab chiqariladi.
To'xtatuvchisi qadam qidiruvi o'rashining quvvat pallasiga ulangan, uning lamellari chip qalinligini o'rnatadigan kalitning kontaktlariga ulangan. Belgilangan chip qalinligi va haqiqiy sayohat masofasi mos keladigan bo'lsa, sayohat haydovchi o'chiriladi. Bu operatsiyalar tsiklini yakunlaydi (aylanish - yugurish). Keyingi aylanishni amalga oshirish uchun operator bom burilish diskini ishga tushirishi kerak. O'roq shaklidagi kesishning ta'sirini qoplash uchun tizim, shuningdek, aylanma qo'zg'alish boshqaruv sxemalarida qarshilik darajalarini almashtiruvchi alohida bom aylanish burchagi kontakt sensori (cho'tka bilan kollektor) yordamida bom aylanish tezligini dasturiy ta'minot bilan boshqarishni ham ta'minlaydi.
Qaytib olinadigan bumli aylanuvchi ekskavatorlarning ishlashining o'ziga xos xususiyati bitta ekskavator to'xtash joyidan qilingan kesmalarning konsentrikligidir. Shuning uchun, har bir kesma uchun kesmaning uzunligi va qazilgan yuklama blokidagi aylanma bumning aylanish burchaklari har xil. Natijada, blokni qazish jarayonini dasturlashda, har bir chegara burilish burchagini alohida o'rnatish kerak. Qaytib olinadigan bomli ekskavatorlarning ko'pchiligi bomni ko'tarish va kengaytirish uchun avtonom bo'lmagan mexanizmlarga ega. Bu har bir kesmada bomning chegara pozitsiyalari uchun bomning harakat va ko'tarilish koordinatalarini dasturlash zarurligiga olib keladi. Blokdagi kesmalar soni bir necha o'nlab bo'lganligi sababli, tortib olinadigan bum bilan dasturlashtiriladigan koordinatalar soni bir necha yuzga etadi. Bu katta hajmli ommaviy axborot vositalariga ehtiyoj tug'dirishi mumkin.
Bir yig'uvchi konveyer uchun bir nechta ekskavatorlar ishlayotgan hollarda, ularning har biri kompleks dispetcher tomonidan belgilangan mahsuldorlikni saqlab turishi talab qilinadi. Buning uchun GDR bir konveyerda ishlaydigan ikkita ekskavatorning ishlashiga mos keladigan qurilmani ishlab chiqdi. Hisoblash bloki konveyer ustida joylashgan izotop emitentlari yordamida o'lchanadigan har bir ekskavatorning ishlashi va uning yig'ish konveyeriga nisbatan holati to'g'risida kiruvchi ma'lumotlarni tahlil qiladi. Ushbu ma'lumotlarga asoslanib, ekskavatorlarning har biriga tayinlangan ko'rsatkichlar aniqlanadi. Qazish jarayonini avtomatik boshqarish tizimlaridan foydalanishning barcha holatlarida ularning samaradorligi qayd etiladi, bu ekskavatorning mahsuldorligini oshirishda namoyon bo'ladi. 10-30% ga, quvvat va unumdorlik diapazonining o'rtacha qiymatidan 25-40% ga kamayishi, ekskavatorlar agregatlari va konstruktsiyalari yuklarining kamayishi va haydovchining ishini osonlashtiradi.