u(t) = Kp e(t) Kp - узатиш коэффициенти. И-ростлагич динамик хоссасига кўра интегралловчи звенога мос келади. - И-ростлагич динамик хоссасига кўра интегралловчи звенога мос келади.
У РО ни ростлаш катталигининг интегралига мутаносиб равишда силжитади: u(t)=Ks∫e(t)dt. Узатиш коэффициенти Кs ростлаш органи (РО) ни силжиш тезлигига тенг. И-ростлагичли АБТ статик хатоликка эга бўлмайди. И-ростлагичнинг узатиш функцияси: W(s) = Ks / (Tи s) ПИ-ростлагичлар (изодромли) П- ва И- ростлагичларнинг уйғунлигидан иборат бўлиб, кўпгина объектларни турғун ростлайди. ПИ-ростлагичлар (изодромли) П- ва И- ростлагичларнинг уйғунлигидан иборат бўлиб, кўпгина объектларни турғун ростлайди. ПИ-ростлагичнинг математик ифодаси: u(t) = Ks[e(t) + (1/Tu) ∫ e(t)dt] ПИД-ростлагичлар динамик хусусиятларига кўра объектга ростланувчи катталикни оғишига пропорционал таъсир кўрсатиб, ушбу оғишнинг интеграли ва ростланаётган катталикнинг ўзгариш тезликларини инобатга олади. ПИД-ростлагичлар динамик хусусиятларига кўра объектга ростланувчи катталикни оғишига пропорционал таъсир кўрсатиб, ушбу оғишнинг интеграли ва ростланаётган катталикнинг ўзгариш тезликларини инобатга олади. Ростлашнинг ПИД қонунини математик ифодаси: - u(t) = Ks[e(t) + 1/Tu ∫ e(t)dt + Tn de(t)/dt]
ПИД-ростлагичнинг структуравий схемаси Дискрет ПИД-ростлагичнинг тенгламасини қуйидагича ёзиш мумкин: бунда i- вақт тактининг рақами. Кўпинча бошланғич ҳолатда uD0=0, I0=0, e0=0 деб қабул қилинади. Операторларни алмаштириш орқали топилган алгоритм қуйидагича: Операторларни алмаштириш орқали топилган алгоритм қуйидагича:
Do'stlaringiz bilan baham: |
