9 -rasm. CHiziqli (a) va doiraviy (d) interpolyasiya:
b va e – X va Y o‘qlari buylab impulslarni berish sxemalari; 1, 2, 3, 4,5, 6, 7,
8, 9, 10 va 11 – oraliq tayanch nuqtalar.
RDB stanoklarida chiziqli interpolyatorlar qo‘llanilgan bo‘lsa, doira shaklidagi
traektoriyani dasturlash qiyin bo‘ladi. Bu masalani echish uchun doira yoylari siniq
chiziqlar bilan almashtiriladi (10-rasm), ya’ni approksimatsiya qilinadi.
Natijada
oraliq tayanch nuqtalar paydo bo‘ladi. Approksimatsiyalanadigan
eng qisqa yoy
qiymati burchak qadam
, yoy radiusi R va qabul qilingan egilish miqdori
ga
bog‘liq.
