2-Amaliy mashg’ulot Ishlov beriladigan detallar nomenklaturasini tahlili

 
8.8-rasm. Asbob markazining chiziqli xarakat traektoriyasi: 
a – oraliq tayanch nuqtalarni bermasdan; b – 2, 3, 4 va 5 oraliq tayanch 
nuqtalarni berib; d – koordinatalar o‘qlari buylab navbatma-navbat impulslar berib; 
A – berilgan traektoriya; B – haqiqiy traektoriya; 

– ishlashdagi xatolik. 
Asbob markazining traektoriyasini dasturlashda qo‘shimcha tayanch nuqtalar 
kiritilsa, hisoblash qiyinlashadi va dastur hajmi oshadi. SHuning uchun, 
kamchiliklarni bartaraf etish maqsadida RDB sistemasida maxsus hisoblash 
elementi – interpolyator bo‘ladi. Interpolyator ikkita asosiy nuqtalar o‘rtasida 
berilgan traektoriyani aniq tasvirlash jarayonini avtomatlashtiradi (shunda 
koordinata o‘qlari bo‘ylab mos harakatlanishga komandalar ham beradi). Asbob 
markazining bir tayanch nuqtadan ikkinchisiga siljish jarayonida interpolyator 
tayanch nuqtalarining koordinalari o‘rtasida funksional aloqani uzluksiz saqlab 
turadi, ya’ni traektoriyani funksiyaning turiga qarab to‘g‘rilanishini ta’minlaydi. 
Agar funksiya to‘g‘ri chiziqni ifodalasa, interpolyator – chiziqli, agar funksiya doira 
yoki boshqa tartibdagi egri chiziqni ifodalasa – doiraviy deb ataladi. 
Traektoriyaning har bir mazkur nuqtasida koordinata o‘qlari bo‘ylab 
harakatlanishlar o‘rtasida aniq funksional aloqani ta’minlash juda og‘ir. Uning 
uchun qabul qilingan harakat tavsifiga qarab interpolyator impulslarni galma-
galdan, bir gal bu, ikkinchi gal boshqa koordinata bo‘ylab beradi (8,d-rasm), ya’ni 
pog‘onali siljish sodir bo‘ladi. Lekin, hozirgi RDB stanoklarda impuls qiymati 0,001 
mm ga teng bo‘lgani uchun qo‘shni tayanch nuqtalar o‘rtasidagi siljish amalda ravon 
bo‘ladi, boshqaruvchi dasturni bajarishdagi xato esa juda oz bo‘ladi. 

---

CHiziqli va doiraviy interpolyasiya sxemalari, shuningdek, impulslarni 
koordinata o‘qlari bo‘ylab berish sxemalari 9-rasmda keltirilgan. Bu rasmdan 
ko‘rinib turibdiki, X va Y o‘qlari bo‘ylab yuritmalarni boshqarish impulslari galma-
galdan beriladi. Elementlar uchastkada (eng qisqa) siljish impulslarining miqdori 
RDB sistemasining diskret (qadam) ligiga, ya’ni impuls qiymatiga bog‘liq.