5-maruza avtomatik boshqarish tizimlar tuzilmasi va tasniflanishi. Tizimlar bо‘G‘inlarining tenglamalari va ularni chiziqlashtirish. Avtomatik boshqarish tizimlarning andozaviy bо‘G‘inlari va ularning tavsiflari. Aperiodik bо‘G‘in reja

1-rasm. ABT tuzilmaviy sxemasi

Boshqariladigan ob’ektdan tashqari, tizimning barcha elementlari boshqaruv qurilmasi yoki rostlovchini tashkil etadi. Boshqaruvchi qurilma, boshqariladigan ob’ektning boshqaruvchi (rostlovchi) organiga ta’sir ko‘rsatib uning xolatini o‘zgartiradi. Boshqaruvchi organ boshqariladigan ob’ektning bir qismi xisoblanadi (mashinist krani, dvigatelning qo‘zg‘atish cho‘lg‘ami va boshqalar). Sezgir element boshqariladigan ob’ekt xolati haqidagi signalni olishga, ya’ni boshqariladigan ob’ektni chiqish koordinatlarini o‘lchash uchun mo‘ljallangan. Bu signal taqqoslash elementida topshiriq beruvchi element signalidan ayriladi. Olingan ayirma to‘g‘rilanmagan kattalik bo‘ladi. Signal PE o‘zgartirilgandan so‘ng ijrochi elementga uzatiladi, ob’ektning boshqarish organiga ta’sir ko‘rsatadi. Bir qator boshqaruvchi qurilmalarda ko‘rsatilgan elementlar bo‘lmasligi mumkin yoki ularning bir qancha funksiyasini bitta texnik qurilma bajarishi mumkin.

2. Avtomatik boshqarish tizimlarining
tasniflanishi

Avtomatik boshqarish tizimlarini ko‘pgina alomatlar bo‘yicha tasniflash mumkin. Oldin ko‘rsatilgandek, barcha ABTlar ishlash prinsipi bo‘yicha ajratilishi mumkin: tutashgan, tutashmagan, kombinatsiyalangan va moslashgan. Vazifasi bo‘yicha ABT stabillash, dasturiy boshqarish va kuzatuvchi tizimlarga bo‘linadi. Stabillash tizimlari boshqariluvchi kattalik qiymatini y(t) doimiy saqlab turishga mo‘ljallangan. Bu tizimlarda topshiriq beruvchi ta’sir x(t) = x₀ = const.

Qo‘shimcha energiya manbalaridan foydalanishiga qarab, avtomatik rostlovchi tizimlar (SAR) to‘g‘ri va noto‘g‘ri ishlovchi tizimlarga bo‘linadi. To‘g‘rilovchi organ bevosita sezgir element bilan harakatlangan tizimlarni, to‘g‘ri ishlovchi tizimlar deb nomlanadi. Bularda, qo‘shimcha energiya manbai mavjud emas, boshqaruvchi organni siljitish uchun zarur energiya, sezgir element tomonidan keltiriladi.
Dasturiy boshqarish tizimlari boshqariladigan kattaliklarni y(t), boshqarish dasturi deb nomlangan, oldindan tayyorlangan dastur bo‘yicha o‘zgartirish uchun mo‘ljallangan. Bunday tizimlarda topshiriq beruvchi ta’sir oldindan aniq vaqt funksiyasi x = x₀(t) xisoblanadi. Dasturiy boshqarish tizimi, stabillash tizimi kabi, tutashgan, tutashmagan va kombinatsiyalashgan bo‘lishi mumkin.
Kuzatuvchi tizimlar, oldindan aniq bo‘lmagan boshqariladigan kattaliklarni y(t), x(t) qonuni bo‘yicha o‘zgartirish uchun mo‘ljallangan. Kuzatuvchi tizimlar, tutashgan tizimlarni tashkil etib, og‘ish (xato qilish) bo‘yicha boshqarish prinsipini amalga oshiradi.
O‘rnatilgan rejimda rostlanuvchi kattaliklarni g‘alayonchi ta’sirga bog‘liqlik xarakteri bo‘yicha avtomatik rostlash tizimlari statistik va astatistiklarga bo‘linadi. ART statistik deb nomlanadi (yoki statizmga ega bo‘ladi) tashqi ta’sirga nisbatan, agar, ushbu ta’sir ostida o‘rnatilgan xato nuldan farqli bo‘lsa. ART astatistik yoki astatizmga ega bo‘lgan qandaydir tashqi ta’sirga nisbatan, agar, ushbu ta’sir ostida o‘rnatilgan xato nul teng bo‘lsa.
Tutashgan boshqarish tizimi yoki rostlash hech bo‘lmaganda bitta teskari aloqaga ega bo‘lsa, taqqaslash elementining kirishiga boshqariladigan kattalikni haqiqiy qiymatini uzatadi. Bu teskari aloqa asosiy deb nomlanadi. Faqat bitta (asosiy) teskari aloqaga ega bo‘lgan ABT, bir konturli deb nomlanadi. Bunday tizimlarda signal, tizimning qandaydir elementiga qo‘shib qo‘yilgan, tizimdan o‘ta turib dastlabki nuqtaga faqat bitta yo‘ldan qaytishi mumkin.
Boshqarish tizimi, asosiy teskari aloqadan tashqari, tizimning to‘g‘rilovchi yoki ijrochi elementlarida ularga zaruriy xususiyatlarni kiritish uchun bir nechta qo‘shimcha maxalliy teskari aloqaga ega bo‘lishi mumkin. Bitta yoki bir nechta teskari aloqaga ega bo‘lgan ABT, ko‘p konturli deb nomlanadi. Bunday tizimlarda bironta elementga qo‘shib qo‘yilgan ta’sir, tizimni aylanib o‘tib dastlabki nuqtaga bir nechta yo‘l bilan qaytib kelishi mumkin.
Boshqariladigan kattaliklar soniga qarab, ya’ni u kattalik skolyar yoki vektorli xisoblanishiga qarab, ABT bir o‘lchamli va ko‘p o‘lchamliklarga bo‘lish qabul qilingan. Ko‘p o‘lchamli boshqariladigan ob’ektlar bir nechta boshqarish organlariga ega, ularning har birini siljitish uchun o‘zining bir o‘lchamli boshqarish tizimi qo‘llaniladi.
ABTlarni foydalaniladigan signallar turi bo‘yicha uzluksiz va diskret tizimlarga ajratish mumkin. O‘z navbatida diskret boshqariluvchi tizimlarni impulsli va relelilarga ajratish mumkin.