Analog va diskret p, pi va pid rostlagichlarni tadqiq etish

Rostlashning mutanosib-differensial qonuni quyidagi bog‘lanish orqali ifodalanadi:

bu yerda: s2 — uzatish koeffitsiyenti yoki darak berish vaqti. Bu qonun bo‘yicha ishlaydigan rostlagichlar darak beradigan mutanosib rostlagichlar (qisqacha PDrostlagichlar) deyiladi.

Yuqordagi tenglama PD -rostlagich ishlab chiqaradigan ta’sir rostlanuvchi kattalikning chetga chiqishiga va shu chetga chiqish tezligiga mutanosibligini bildiradi.

Demak, rostlanuvchi parametrning chetga chiqish tezligi kichik bo‘lsa, rostlagichning ilgarilash ta’siri ham kichik bo‘ladi. Tizimda xato yoki nomoslik bo‘lmasa, rostlagichning ilgarilash ta’siri butunlay to ‘xtaydi. PD- rostlagichning kechikish egri chizig‘i statik rostlagichning vaqtli tavsifidan rostlagich chiqish signali vaqtining dastlabki onida keskin (P- rostlagichdan ham keskinroq) kattalashishi bilan farq qiladi. Vaqt o‘tishi bilan rostlagichning chiqish signali rostlagich kuchlanishini sozlash koeffitsiyentiga muvofiq doimiy qiymatgacha kamayadi. Shunday qilib, darak beruvchi mexanizmning ta’sirini rostlagich kuchayish koeffitsiyentining vaqtincha oshishi deb izohlash mumkin. Rostlagich kuchayish koeffitsiyentining bunday oshishi kechikishga ega bo‘lgan inersion obyektlarni avtomatlashtirishda zarur.

Rostlashning mutanosib-integral-differensial qonuni. Rostlashning mutanosib-integral-differensial qonunida (qisqacha PID-rostlash) rostlagich kirish kattaligining o‘zgarishi bilan chiqish kattaligi o‘zgarishining orasidagi bog‘lanish quyidagi ko‘rinishga ega:



Bu qonunni amalga oshiruvchi qurilmalar mutanosib-integral-differensial yoki darak beruvchi izodrom rostlagichlar (qisqacha PID- rostlagich) deyiladi. PID- rostlagichlar uchun rostlovchi ta’sirning qiymati rostlanuvchi parametrning berilgan qiymatidan chetga chiqishiga, shu chetga chiqishning integrali va tezligiga mutanosibdir.