Optimal va adaptiv boshqaruv tizimlari

Adabiyotlar: 1base[36-43], 3base[134-139], 4add[12], 7add[11-19].
Nazorat savollari:
1. Moslashuvchan boshqaruv tizimlarining sintezi qanday amalga oshiriladi?
2. AdSU sintezida birinchi dastlabki bosqichda qanday vazifalar ko'rib chiqiladi ?
3. AdSU sintezining ikkinchi bosqichida asosiy sxemaning sintezi qanday amalga oshiriladi ?
4. ADSU sintezining ikkinchi bosqichida to'g'ridan-to'g'ri yondashuvda asosiy pastadirdagi nazoratchining tenglamasi qanday ifodalanadi ?
5. ADSU sintezining ikkinchi bosqichida identifikatsiya yondashuvida asosiy halqadagi regulyatorning tenglamasi qanday ifodalanadi ?
6. AdSU sintezining uchinchi bosqichida to'g'ridan-to'g'ri yondashuv bilan umumlashtirilgan maxsus ob'ektni (GTO) taqdim eting .
7. AdSU sintezining uchinchi bosqichida identifikatsiyalash yondashuvida ITni taqdim eting .
8. AdSU sintezining uchinchi bosqichida to'g'ridan-to'g'ri turdagi va identifikatsiya tipidagi adaptiv tizimlar uchun umumiy adaptiv boshqaruv algoritmlarini qanday yozish mumkin .
9. AdSU sintezining to'rtinchi bosqichida parametrlarni hisoblash algoritmlarini tanlash uchun qanday vazifalar mavjud ?
10. Adaptiv tizimlar xususiyatlarini tahlil qilish uchun AdSU sintezining yakuniy beshinchi bosqichida qanday vazifalar mavjud ?
o'n bir. Asosiy konturni sintez qilishda qanday usullardan foydalaniladi?
Ma'ruza 4. Passiv moslashuvli avtomatik boshqaruv tizimlari
Passiv moslashuvga ega bo'lgan tizimlarga katta kontur daromadli tizimlar kiradi; mos yozuvlar modellari bilan; o'zgarmas; uzluksiz nazorat bilan; o'zgaruvchan tuzilishga ega. Bunday tizimlarda bezovta qiluvchi parametrik va signal buzilishlariga nisbatan maqbul darajada past sezuvchanlik amalda olinishi mumkin.

Fig.1 Bir halqali tizimni barqarorlashtirish sxemasi.
Yuqori kontur kuchaytiruvchi tizimlar. 1-rasmda ob'ekt uchun bitta devirli stabilizatsiya tizimining blok diagrammasi ko'rsatilgan, uning matematik modeli uzatish funktsiyasi bilan berilgan . Devrendagi regulyator k ₂ Vt ₂ (s) hisoblangan uzatish funktsiyasiga ega. Ob'ektning uzatish funktsiyasining ba'zi hisoblangan (kerakli) shaklga nisbatan o'zgarishi ( ) natijasida hosil bo'lgan y chiqish o'zgaruvchisining umumiy o'sishi ( ) formula bo'yicha hisoblanadi.
.
Da  Loop daromadining cheksiz o'sishida o'sish kompensatsiyasi mumkin: . Biroq, bu holat uzatish chastotasining kengayishiga olib keladi va real vaqtda hisobga olinmagan kichik qiymatlar tufayli tizim beqaror bo'lishi mumkin. Shuning uchun, moslashuvchanlik darajasi pastadir daromadining kritik qiymatining qiymati bilan belgilanadi , bunda kerakli barqarorlik chegarasi va ruxsat etilgan o'sish qiymati o'rtasidagi kelishuvga erishish mumkin . Agar ob'ektning uzatish funktsiyasidagi o'zgarishlar diapazoni keng bo'lsa, unda bunday murosaga kelish imkoniyati shaklda ko'rsatilgan strukturada juda cheklangan. 1. Ushbu eng oddiy tizimning barqaror ishlash _{zonasini kengaytirishning yagona yo'li k=} kcr kritik daromadni oshirishdir .
Modelni barqarorlashtirish tizimi. Quyida ko'rib chiqilgan tizimda ob'ektning dinamik xususiyatlarining o'zgarishiga nisbatan past va chegarada - nolga teng sezgirlik tizimning o'zgaruvchan qismining uzatish funktsiyasining nollari va qutblarini mos ravishda qutblar va qo'shimcha tuzatuvchi fikr-mulohazalarni uzatish funksiyasining nollari.
Shaklda. 2 o'tkazish funktsiyasi W _{M (s) va k 2} Vt _{2 (s)} boshqaruvchisi bo'lgan model tomonidan tashkil etilgan ijobiy qayta aloqa halqali k ₁ Vt ₁ (s) ob'ekti uchun eng oddiy stabilizatsiya sxemasini ko'rsatadi . Model butun tizimning kerakli dinamik xususiyatlarini aks ettiradi va bu xususiyatlar takrorlanadigan kirish signali g (t) uchun uzatish funktsiyasi bilan tavsiflanadi:
.

Shakl.2 Model bilan stabilizatsiya tizimining sxemasi.
Agar ichki halqada etarlicha katta halqa daromadi ta'minlansa: >>1, u holda 0  chastota diapazonida modF ₁ ( jw ) va butun tizimning dinamik xususiyatlari qabul qilingan model bilan aniqlanadi. , beri
,
bu yerda W(s) = k _l k ₂ W _l (s)W ₂ (s). >>1 uchun tizimning uzatish funksiyasi .
Buzilishlarni bilvosita o'lchash bilan barqarorlashtirish tizimi.

Guruch. 3 Bilvosita buzilishlarni o'lchash bilan barqarorlashtirish tizimi.
- kompensatsiya aloqasi;
- ob'ektning f(t) tebranishiga nisbatan uzatish funksiyasi.
Mutlaq o'zgarmaslik sharoitida tizimning cheklovchi xususiyatlari shundan iboratki, yopiq tizimning takrorlanadigan g (t) funktsiyasiga nisbatan dinamikasi W M (s) uzatish funktsiyasi bilan qabul qilingan model bilan belgilanadi, _chunki bunda boshqariladigan o'zgaruvchi shaklga ega bo'lgan holatda
.