Elektrotexnika“ fakulteti «elektrotexnika, elektromexanika va elektrotexnologiyalar» kafedrasi

3-Amaliy mashg’ulot
Raqamli qurilmalarning ishlash prinsipini o’rganish.
4-Amaliy mashg’ulot
Mikroprosessor komandalarini o’rganish.
5-Amaliy mashg’ulot
Assambler tili komandalarini o’rganish. Assambler tilida dasturlar tuzishni o’rganish.
6-Amaliy mashg’ulot
Matlab simmulink dasturiy vositasini qo’llashni o’rganish.


2-qism
1-Amaliy mashg’ulot
Sanoat robotini ishga tushirish va to‘xtatish rejimlarini o‘rganish. Sanoat robotini kalibrlash rejimlari va operator panelini o‘rganish.
2-Amaliy mashg’ulot
Sanoat robotini pulg’tdan qo‘lda boshqarish rejimini o‘rganish. Sanoat rabotini turli nuqtalarga o‘rgatish rejimi.
3-Amaliy mashg’ulot
S Manipulyatorlarni turli nuktalarga siltitish komandalari o‘rganish.
4-Amaliy mashg’ulot
Sanoat rabotini boshqarish uchun «detalni bir joydan ikkinchi joyga siljitish» namunaviy boshqarish dasturlarini tuzish, EXM xotirasiga kiritish va dasturiy ishga tushirish.
5-Amaliy mashg’ulot
Sanoat robotlarini dasturiy boshqarish uchun turli boshqarish dasturlarini tuzish.
6-Amaliy mashg’ulot
Arduino mikrokontrolleri va Arduino IDE dasturini o‘rganish.
Foydalaniladigan asosiy darsliklar va o‘quv qo‘llanmalar ro‘yxati.

1-Amaliy mashg’ulot

Mavzu: Raqamli texnologiyaning arifmetik asoslarini o`rganish.

Axborot o’lchovi Ralf Xartli – 1888 yil 30 noyabr kuni Nevada Shtatidagi yilida tug’ildi. 1909 yilda YUta universitetida A.V. darajali oliy ma’lumotga ega bo’ldi. 1912 yilda Rodoss olimi sifatida V. A. darajasini va 1913 yilda Oksford universitetining B. Sc. darajasini oldi. Birinchi jahon urushi davrida Xartli ovozli axborot bilan shug’ullanuvchilarning rivojlanishiga to’siq bo’layotgan muammoni yechishga muvaffaq bo’ldi. Urushdan keyin olim axborot almashish (jumladan ovozli axborotni ham) bilan astoydil shug’ullandi. Bu davrda u “uzatilishi mumkin bo’lgan axborotning umumiy yig’indisi uzatilgan chastota diapazoni va uzatish vaqtiga proportsional bo’ladi” degan qonunni shakllantiri.

Olim “axborot” tushunchasini tasodifiy o’zgaruvchi sifatida kiritdi va birinchi bo’lib “axborot o’lchovi”ni aniqlashga kirishdi. U mos ravishda “ axborot aniqliligi” va “axborot miqdori” kabi asosiy tushunchalar ustida ishlaydi. Xartli ilmiy sohadagi yutuqlari uchun turli mukofatlar bilan taqdirlangan, u amerikalik Ilmining Rivojlanish Assotsiatsiyasi a’zosi edi. O’sha davrdagi patentlarning (ixtirolar uchun) 70 foizi Ralf Xartliga tegishli edi. Ralf Xartli 1970 yilning 1 may kuni 81 yoshida olamdan o’tgan. 1928 yilda amerikalik injener R. Xartli ma’lumotlarni baholashda ilmiy yondashishni taklif etdi. Uning tavsiya etgan formulasi quyidagi ko’rinishga ega: I = log2 K Bu yerda K – birhil extimollikga ega bo’lgan xodisalar soni; I – K xodisalarning ixtiyoriysi yuz bergandagi ma’lumotdagi bitlar soni. U holda K=2I bo’ladi. Ba’zan Xartli formulasi ushbu ko’rinishda ifodalanadi: ya’ni K ta xodisalarning har biri birhil ehtimollik r = 1 / K, u holda K = 1/ r ga ega.
Kompyuter ishlov beradigan barcha ma'lumotlar elementlari «Kishtchalar», ya'ni 0 va 1 raqamlardan (bitlar) dan tuziladi. Shundan so`ng quyidagi zanjir xosil buladi: bit-bayt-fayl-katalog- mantiqiy disk. Bit — axborotning eng kichiq birligi bulib, 0 yoki 1 raqami beradigan axborotni bildiradi. Bitning qiymatini uchirilgan-yokilgan, yuk-xa, yol Kon-rost alternativalari kabi talqin etish mumkin.
Kompyuter bitlar bilan aloxida juda kam xollarda ish quradi. Odatda kompyuter sakkiz bitdan iborat 0 va 1 raqamlari kombinatsiyasi bilan ishlaydi. Bu kombinatsiyalar bayt deb ataladi. Kompyuterning barcha ishlari — bu, baytlar tuplamini boshqarishdir. Baytlar kompyuterga klaviatura yoki disklardan (yoki aloxida liniyalar orqali) kelib tushadi.

1.1-rasm:

Shundan sung dasturning buyriqi (operatorlari) bo’yicha baytlarga ishlov beriladi. Ular vaktincha saqlab turiladi yoki doimiy saqlash uchun yozib quyiladi. Zarur bulsa displey ekraniga yoki chop etish qurilmasidagi qog’ozga chiqariladi. Baytlarning katta tuplamlari uchun kattarok ulchov birliklari ishlatiladi. Sakkiz razryadli baytdagi maksimal ikkilik son 1111• 1111ga teng.

Agar uni unli sanok sistemasiga utkazsak 255 xosil buladi. Demak, nol bilan birgalikda bir baytda 256 ta turli unli sonlarni yozish mumkin ekan. Kompyuter xotirasi — bu, maxsus elektron yacheykalar tuplami bulib, ularning xar biri nol va birlar kombinatsiyasidan iborat bir bit axborotni saqlay oladi. Yacheykalar 0,1,2,,,,3200,32001 va x.k. tartib raqamlari bilan nomerlanadi. Yacheykaning nomeri shu yacheykaga yozib quyiladi va baytning adresi deyiladi. Shunga e'tibor beringki, yacheyka (bayt) adresi va yacheykaga joylashgan axborot (bayt qiymati) bir xil narsa emas. Yacheyka adresi (nomeri) o’zgarmaydi, undagi axborot esa 0 dan 255 gacha o’zgarishi mumkin.
Turli asosli sanoq sistemasidagi sonlarni o'nlik sanoq sistemasiga o'tkazishda quyida keltirilgan asos darajalari bo'yicha yoyish formulasidan foydalaniladi: N=akkq2 + ak-1q k-1 + ak-2q k-2 + ... + a1q 1 +a0q 0 + a-1q -1 + a-2q -2 + ... Bu yerda, ak, ak-1, ... ,a0 - berilgan sonning butun qismi koeffitsientlari; q - sanoq sistemasi asosi; a-1, a-2, ... - sonning kasr qismi. O'nlik sanoq sistemasidagi sonlarni boshqa sanoq sistemasiga o'tkasish uchun berilgan son otkaziladigan sanoq sistema asosiga natija 1 ga teng bo'lguncha ketma-ket bo'linadi va qoldiqlar o'ngdan chapga qarab yoziladi. O'nli kasr ko'rinishidagi sonlarni o'nli sanoq sistemasidan boshqa sanoq sistemasiga o'tkazish uchun avval butun qismi, so'ngra kasr qismi boshqa sanoq sistemasiga o'tkazilib, hosil qilingan natijalar ulanadi.
Masalan:
 ikkilik (0, 1 raqamlardan foydalaniladi);
 sakkizlik (0, 1, ..., 7 raqamlardan foydalaniladi); o’n oltilik (o’n oltida raqamdan foydalaniladi bular: 0, 1, ..., 9 raqamlar va keyingi o’nda to o’nbeshgacha bo’lgan raqamlar esa alfavet xarflaridan foydalaniladi: A, B, C, D, E, F).

Pozitsiyali va pozitsiyali bo'lmagan sanoq sistemalari Sanoq sistemalarida qo'llaniladigan qoidalar turlicha bo'lsada, ular bir xil tamoyil asosida qurilgan. Mazkur tamoyilga ko'ra ixtiyoriy N sonini r asosli sanoq sistemada quyidagicha ifodalash mumkin: N = akpk + ak-1pk-1 + ... + a1 p1 + ao p0 Bu yerda: ak , ak-1 ,.., a0 - berilgan sonni tashkil etuvchi raqamlar; k - sondagi raqamlar sonidan bitta kam miqdor (chunki birinchi raz-ryad 0 (nul) dan boshlangan). Masalan, o'nlik sanoq sistemasidagi 98327 sonida 7 raqami birlikni, 2 raqami o'nlikni, 3 raqami yuzlikni, 8 raqami minglikni, 9 raqami o'n minglikni ifodalaydi. Yuqoridagi ifodaga ko'ra ao = 7; a1 =2; a2 =3; a3 =8; a4 =9 va p=10, k=4 (5-1) bo'lib, berilgan son quyidagi ko'phad shaklda bo'ladi: 98327=9 *104 + 8 * 103 + 3* 102 +2 * 101 + 7 * 100 Sonlarni shu usulda shakllantirish qoidasiga bo'ysunuvchi sanoq sistemalariga pozitsiyali sanoq sistemalari deyiladi Masalan, rim raqamlari sistemasida ma'lum belgilar mavjud bo'lib, ular quyi-dagilarni ifodalaydi:
 1 raqami "I" belgi bilan;
 5 raqami "V" belgi bilan;
 10 soni "X" belgi bilan;
Quyida arab raqamlari yordamida yozilgan sonlarni rim raqamlari yordamida ifodalaymiz. 1-misol. 77 soni rim raqamlari yordamida LXXVII ko'rinishda ifodalanadi. 2-misol. 1960 soni rim raqamlari yordamida quyidagicha ifodalanadi: 1 = I; 5 = V; 10 = X; 50 = L; 100 = C; 500 = D; 1000 = M ligidan hamda 1960 = 1000+900+60=1000+500+400+50+10 ekanligini inobatga olib, berilgan 1960 sonini quyidagicha ifodalash mumkin: Bu moslikni belgilar ketma-ketligida ifodalasak, quyidagi natijani olamiz: 1960 = MDCDLX
Axborotlarni ikki raqamli sanoq sistemasida kodlash. Kompyuterlarda har bir belgiga 0 va 1 belgilarining ketma-ketligidan iborat 8 ta belgi mos qo'yiladi.
Shu 8 ta belgining har biri bit deb nomlanadi. 8 ta bit esa bir bayt ni tashkil etadi. 8 ta nol va birlarning turli kombinatsiyasidan foydalanib, turli xildagi belgilarni kodlashimiz mumkin. 0 va 1 dan iborat raqamlar yordamida ularni 8 tadan ajratsak, bu kombinatsiyalar soni 28 =256 ga teng bo'ladi va ular yordamida 256 ta harflar, raqamlar, turli boshqa belgilarni kodlash imkoniyati tug'iladi. Bitta belgini kompyuterlarda kodlash uchun 8 bit, ya'ni 1 bayt joy yetadi.
Ko'rinib turibdiki, 1 bayt joyda ikkilik kod orqali 256 ta belgini kodlash imkoniyati bor. ASCII jadval yordamida ayrim belgilarning ikkilik sistemasidagi kodlarini misol sifa-tida keltiramiz: 2-ilova 10lik sanoq sistemadan 2lik sanoq sistemaga o’tkazish jarayoni X=0,25(10) Natija: 0,25(10) = 0,01 (2)
Masala yechimining algoritmi ishlab chiqilayotgan davrda asosan uch xil turdagi algoritmlardan foydalanib, murakkab ko’rinishdagi algoritmlar yaratiladi. Algoritmning asosiy tur¬lariga chizig’li (a), tarmoqlanadigan (b) va takrorlanadigan (c) ko’rinishlari kiradi. Murakkab masalalarning yechimini olish algoritmlari yuqoridagi turlarining barchasini o’z ichiga olishi mumkin. Chiziqli turdagi algoritmlarda bloklar biri keti¬dan boshqasi joylashgan bo’lib, berilgan tartibda bajarila¬di. Bunday bajarilish tartibi “tabiiy tartib” deb ham yuriti¬ladi.
Yuqorida ko’rib o’tilgan birinchi misol chiziqli turdagi al¬goritmga misol bo’ladi. Amalda hamma masalalarni ham chiziqli turdagi algoritmga keltirib yechib bo’lmaydi. Chiziqli xisoblash jarayonining tuzimi quyidagicha ko`rinishda ifodalanadi.
3-ilova 1-misol: AB kesmani teng ikkiga bo‘lish algoritmi. 1. Boshlansin. 2. Sirkulning bir uchi A nuqtaga qo‘yilsin. 3. Radiusi AB bo‘lgan aylana Chizilsin. 4. Sirkulning uchini V nuqtaga quyilsin. 5. Radiusi BA bo‘lgan aylana Chizilsin. 6. Aylanalarning kesishish nuqtalarini CD kesma bilan birlashtirilsin. 7. CD va AB kesmalarning kesishish nuqtasi M ni belgilansin. 8. M nuqtani izlangan nuqta deb hisoblansin. 9. Ishni tugatilsin. Topshiriqlar: Algoritmni so‘zlar orqali qurishishiga 4ta misol keltirib yozing. B) Matematik formulalar usuli. Bu usulda algoritmning har bir amali matematik formulalar yordamida hosil qilinadi. Algoritm amallarini ifodalashda oddiy matematik yozuvlardan foydalanish mumkin. 2 - misol: ax2 + bx + c = 0 kvadrat tenglamaning echimi topilsin.
1. Boshlansin.
2. Aniqlansin a, b, c.
3. Hisoblansin D := b2 + 4ac . 4. Agar D

Nazorat savollari

1. 
   Sanoq tizimi qanday turlarga bo’linadi?
   
2. 
   Ikkilik sanoq tizimidan sakkizlik sanoq tizimiga qanday o’tiladi?
   
3. 
   Axborot so’zining ma’nosi?
   

2-Amaliy mashg’ulot