O xoshimov, S. Saidaxmedov

I= Ae“"" sin(vt + p) + I
(6.56)

o = De“”'"'sinçÎt + ) + Hq. _(6.57)
Integrallash doimiyliklari A, D, q va y larni bosh1ang‘ich shartlardan aniqlash mumkin. Bu yerda ham ikkita doimiylikni, ya’ni D va ç larni aniqlash yetarli. Haqiqiy tezlik ifodasi (6.57) ni differensiallab, quyidagini olamiz:
^dar • -De°' ” ' ' siıt

1/2T,q —- A cos ö; v =N sin 6 deb belgilaymiz, bu yerda: N— o‘zgarmas son bo‘lib, uni quyidagicha aniqlash mumkin:

(J-sin ö) + (Jcos 6) = = v + I/2Tp)’ yoki (6.51) ga muvofıq:
A= ’+1/ 47 = 1/ (TITO 1/ 4T + 1/ 47 =

U holda, quyidagini olamiz:

daki dt—— - De“ *’² ’* (1/ ,/F ) sn(u + y-d )
bu yerda: 6 = arctg 2Fpv yoki ö = atcsin v/z = arcsin v • * Tok uchun (6.40) tenglamadan foydalanib, quyidagini
yozamiz:
(6.58)
Demak,
^A °°‘ ^D’'ı ^K* ) va p = y - 6. (6.59)
Olingan (6.56) va (6.57) tenglamalar Mg —— const va y = const bo‘1gandagi barcha mustaqil qo‘zg‘atishli o‘zgarmas tok dvigatel- larining o‘tkinchi rejimiga taalluqli bo‘lib, ishga tushirish, tor- mozlash, yuklamani qabul qilish va tashlashdagi o‘tkinchi jara- yonlarni ifodalaydi.

6. QAYISHQOQ BOG‘LANISHLI VA MEXANIK UZATMALARDA ORALIQ MAVJUD BO‘LGAN

TIZIMDAGI O‘TKINCHI JARAYONLAR

Odatda, elektr mexanik tizimni, bajaruvchi mexanizm massa- larini va mexanik uzatmaning barcha elementlarini dvigatel o‘qiga keltirib, hamda ekvivalent massa m va unga mos keladigan dviga- tel o‘qidagi inertsiya momenti J dan foydalanib bir massali deb qaraladi. Lekin bir qator hollarda, uzatmalardagi o‘qlarning uzun- ligi katta bo‘lganda tizimning o‘zini tutishiga mexanik tugunlar- dagi qayishqoq deformatsiyalar sezilarli darajada ta’sir ko‘rsatadi. Ayniqsa ular tezkorligi oshirilgan yuritmalarning zamonaviy tizimlarida yuzaga chiqayapti. Ko‘pincha bo‘ysunilgan rostlash tizimlarida aynan qayishqoq deformatsiyalar tezkorlikni cheklash- ga sabab bo‘1ayapti. Shuning uchun elektr mexanik qurilmalari

kinematik zanjirida qayishqoq zvenolari bo‘lgan ko‘p massali tizim sifatida qaralmoqda. Bunday mexanizmlarga qog‘oz ishlab chiqaradigan mashinalar, metall kesuvchi stanoklaming ba’zi turlari, robotlar va shunga o‘xshash boshqa mexanizmlar kiradi.
Oddiy holda ikki massali tuzilish sxemasini ko‘rib chiqish mumkin (l.17-rasmga qarang). Bu sxemada o‘zaro qayishqoq zveno bilan bog‘langan mexanizm massasi va dvigatel rotori massasini ayrim — ayrim hisobga olamiz. Mexanizm inertsiya momentini dvigatel aylanish tezligiga keltiramiz. Uzatma elementlarining inertsiya momentini hisobga olmaymiz, yoki ularni dvigatel va mexanizmga kiritamiz.

Ko‘rilayotgan sxema quydagi tenglamalar bilan ifodalanadi (mos ravishda dvigatel, mexanizm va ulovchi qayishqoq o‘q uchun):
“ * dt
(6.60)


bu erda: ^M_{d —} dvigatel momenti; M, — ishchi mashina o‘qidagi doimiy statik moment; M — qayishqoq deformatsiyalar
momenti;M d ^C_{d •d} aa Mq, = Cq —dvigatel va mexanizm
o‘qlaridagi tezlikka bog‘1iq bo‘lgan qarshilik momentlari: * d aa
q* —o‘qlarning burilish burchaklari; Bâ — dvigatel va
mexanizmning oniy aylanish tezligi.
Agarda ^M_d' M _d ^C• d deb qabul qilsak Cd koeffitsiyenti dvigatel mexanik tavsifining qiyaligini hisobga olish mumkin. Bu holda tizimning kirishiga qisqa tutashish momenti M , yoki M „ chizisli bog‘liq bo‘lgan kuchlanish U berilayapti deb hisoblash mumkin.
Bu tenglamalarga mos keladigan tuzilish sxemasi 6.10 — rasmda keltirilgan. Ko‘p hollarda taxlil etishni soddalashtirish uchun uzatmadagi dissipativ kuchlari C m=0 deb hisobga olinmaydi. Bunday shartda agarda qayishqoq moment bo‘yicha
teskari bog‘lanish kiritish nuqtasini boshqa joyga ko‘chirsak 6.11- rasmda keltirilgan tuzilish sxemasini olamiz.

6.10-rasm. Mexanik uzatmada qayishqoq zveno bo‘lgan va chiziqli mexanik tavsifli yuritmaning tuzilish sxemasi.

6.1 l-rasm. Mexanik uzatmada qayishqoq zveno bo‘lgan va chiziqli mexanik tavsifi i yuritmaning soddalashtirilgan tuzilish sxemasi.

Bu sxemaga mos keladigan uzatish funksiyasi quyidagi ko‘rinishga ega bo‘ladi:

^{yoki J}d ^{Cd' Td V£t Jq/Cq=Tq vaqt doimiyliklarini kiritib}
quyidagini olamiz