O‟zbekiston respublikasi oliy va o‟rta maxsus ta‟lim vazirligi a. D. Abdazimov, Е. O‟ljayev, N. N. Omonov

Nazorat - o„lchov tizimlari (NO„T) nazorat qilinayotgan parametrning
ayni vaqtdagi va o„zgarish sohasidagi qiymati haqida ma'lumotni shu parametrning 
ruxsat qiymati bilan taqqoslash, kuzatish va saqlash uchun qulay bo„lgan shaklda 
olishga xizmat qiladi. 
Avtomatik diagnostika tizimlari (ADT) noma'lum ob'ekt yoki holatni 
aniqlash va uni ma'lum (etalon) ob'ekt obrazi yoki holati bilan taqqoslash natijasi 
asosida ikki xil vazifani bajarishi mumkin:

---

15 
-ob'ektning sozligini tasdiklash yoki nosozlik(buzilish)ni joyi va sababini 
aniqlash;
-ob'ektning kelgusidagi holatini avval olib borilgan kuzatuvlar natijalarini 
tahlillari asosida bashorat (prognoz) qilish.
Ikkala holatda ham diagnostikalashning test va funksional usullari 
qo„llanishi mumkin. 
Zamonaviy 
mashina 
traktor 
agregat 
(MTA)lari 
va 
QXMlarda 
qo„llanilyotgan ANT da ko„pchilik hollarda bir vaqtning o„zida yuqorida ko„rsatib 
o„tilgan bir necha nazorat vazifalarini ta'minlash mikroprotsessorli tiziimlar 
vositasida amalga oshirilgan. 
Avtomatik boshqarish. Agar boshqarish maqsadi aniq shakllantirilgan 
bo„lsa, uni odam ishtirokisiz biror bir texnik qurilma yordamida, ya'ni avtomatik 
tarzda avtomatik boshqarish tizimi (ABT) vositasida amalga oshirish imkoniyati 
yaratiladi. Boshqarish maqsadi shakllantirilganligi nuqtai nazaridan boshqarishni 
va tegishlicha avtomatik boshqarish tizimlarini bir necha turlarga bo„lish mumkin: 
rostlash, mantiqiy boshqarish, optimallashtirish, manupulyatsiya asosida 
boshqarish.
Avtomatik rostlash tizimi (ART) da boshqaruv maqsadi BO boshqariladigan 
chiqish parametrini berilgan qiymatda saqlash sharti ko„rinishida tartibga 
keltirilgan. Boshqaruvchi tizimni bunday holda avtomatik rostlagich deb ham 
nomlash qabul qilingan. Chiqish kattaligining BOning normal ishlab turishiga mos 
keladigan vaqt davomidagi o„zgarishlari tartibini belgilaydigan qoida, ko„rsatma 
yoki matematik bog„lanishlar majmuasiga ko„ra avtomatik rostlagichlar 
barqaror(stabil)lovchi, programmali va taqlidiy (kuzatuvchi) turlarga bo„linadi. 
Barqaror(stabil)lovchi ART da BO ning chiqish kattaligi bir xilda 
(o„zgarmas) ushlab turiladi, ya'ni y(t)=const. Bunday ART stabillovchi tizim ham 
deyiladi.
Stabillovchi tizimga misol tariqasida issiqlik dvigateli (ID) vali aylanish 
tezligini ART ni keltirish mumkin. Qurilmaning prinsipial sxemasi 1.6-rasmda 
keltirilgan.

---

16 
Bunda BO - ID va ishchi mashina (IM), D – drossel (to„sqich) boshqarish 
organi vazifasini bajaradi. Ob'ektning boshqariluvchi kattaligi - valning aylanish 
tezligi 
ω
drossel(to„sqich)ning ochilish burchagi 

va ishchi mashina hosil 
qilayotgan qarshilik momentiga M
n
bog„liq. ART (rostlagich)ni asosiy qismi 
markazdan qochma tezlik o„lchagich (MQTO„)dan iborat bo„lib, u richaglar orqali 
D drossel bilan bog„langan. ID vali aylanish tezligi oshganda yukchalarda hosil 
bo„lgan markazdan qochma kuch ta'sirida prujina Pr siqiladi va shtok (Sh)ni pastga 
siljitadi va richag R orqali drosselni ochilish burchagi(

)ni kamaytiradi. Natijada 
dvigatelga kelayotgan yonilg„i miqdori kamayadi, bu esa uning aylanish 
tezligi(ω)ni kamayishiga, ya'ni oldingi boshlang„ich qiymatiga yaqin miqdorga 
kelishiga olib keladi. 
1.6-rasm. Issiqlik dvigateli vali aylanish tezligini barqarorlovchi
tizimning prinsipial sxemasi 
IDning boshlang„ich aylanishlar tezligi 
0

drosselni boshlang„ich ochilish 
burchagi va MQTO„ prujinasini oldindan siqish kattaligi bilan beriladi. Buning 
uchun «topshiriq» beruvchi maxsus dastak o„rnatilgan. 
Mavjud ko„plab ARTlari stabillovchi tizimga misol bo„la oladi: turli 
idishlardagi suyuqlik sathini rostlash tizimlari, suyuqlik va gazlar temperaturasi va 
bosimini ART, QXM ishchi organlarini holati yoki aylanish tezliklari ART va h.k. 

---

17 
Programmali boshqarish. Bunda tizimning chiqish kattaligi oldindan 
berilgan programma bo„yicha o„zgaradi. Ushbu ishlash algoritmi (IA) joriy 
qilingan tizimlar programmali ARTlar deyiladi. 
Programmalar vaqtda (vaqt programmali boshqarish) va fazoda (fazoviy 
programmali boshqarish) berilgan bo„lishi mumkin. Programmali ABTlarda asosiy 
masala berilgan programmani berilgan aniqliqda boshqarish jarayonida qo„llashdir. 
Programma topshirgich (zadachnik) tomonidan IA talablariga mos bo„lgan 
tartibdagi komandalar ko„rinishida beriladi. Topshirgich sifatida vaqt programmali 
ABTlarida soat mexanizmi yoki programmali vaqt relelari qo„llanilishi mumkin, 
fazoviy programmali ABTda esa turli andoza shablonlar ishlatiladi, zamonaviy 
tizimlarda programmalar raqamli ko„rinishida beriladi, masalan ChPU stanoklarida 
va h.k. 
Taqlidiy (kuzatuvchi) boshqarish tizimida IA BO chiqish kattaligini kirish 
kattaligining o„zgarishini takrorlashni ko„zda tutadi. Bunda kirish kattaligining 
o„zgarishi oldindan ma'lum emas. Taqlidiy tizim o„ziga xos quvvat kuchaytirgich 
vazifasini bajaradi, ya'ni g„alayonlanish mavjud bo„lganda kirish kattaligini 
o„zgarishini aniq qayta takrorlash vazifasini bajaradi. Bunday tizimga burchak, 
aylanish chastotasi, moment, kuchlanishni, tokni va h.k. parametrlarni takrorlash 
asosida ishlaydigan tizimlar misol bo„la oladi, jumladan, traktor va avtomobillar 
gidrokuchaytirgichli rul boshqaruvi tizimlari, QXM ishchi organlarini vertikal va 
gorizontal tekisliklarda rostlash tizimlari, mobil mashinalarining avtomatik yuritish 
tizimlari va b. 
Avtomatik mantiqiy boshkaruv tizimining vazifasi boshqaruvchi ta'sir 
qiymati bilan BO ning turli kattaliklari bilan va/yoki g„alayonlantiruvchi ta'sirlar 
bir-biri bilan bog„lanishlarini ta'minlash iborat. 
Avtomatik 
optimallash 
tizimida 
boshqarish 
maqsadi 
BO 
ishlash 
samaradorligini ma'lum mezonlari qiymatlarini min yoki max darajasini ta'minlash 
sharti asosida shakllantiriladi. 
Manupulyatsiya asosida boshqarish tizimida boshqarish maqsadi bir necha 
erkinlik darajasi ega bo„lgan fazoviy ko„p zvenoli mexanizmning yakuniy zvenosi 

---

18 
bo„lgan, har biri alohida boshqariladigan yuritmaga ega ishchi organ, qisqich, 
ishchi asbob harakati traektoriyasi va rejimi ko„rinishida beriladi. 
ABT lari boshqarish prinsipiga ko„ra ochiq va berk zanjir(kontur)li
1
bo„lishi 
mumkin. Boshqarish prinsipi tizimning IAni uning haqiqiy ishlash jarayoni va 
berilgan yoki g„alayonlantiruvchi kattaliklar bilan qaytarzda muvofiqlashtirishni 
(bog„lanishni) belgilab beradi. O„z navbatida berk konturli tizimlar boshqariluvchi 
(chiqish) kattaligini berilgan qiymatga nisbatan og„ishiga ko„ra (Polzunov-1765y. -
Uatt-1784y.prinsipi) va BO ga bo„layotgan g„alayonlantiruvchi ta'sirni 
kompensatsiyalash (o„rnini to„ldirish, muvozanat holatga qaytarish) (J.Ponsole-
1830y. prinsipi) asosida boshqarish tashkil qilishi mumkin. 
Ochik kontur bo„yicha boshqarish prinsipi shundan iboratki, bunda 
boshqarish algoritmi faqat BO IA asosida boshqarish qurilmasining ishlashini 
ta'minlovchi ma'lum bir qonuniyatlar tanlash yo„li bilan amalga oshiriladi va bunda 
boshqariladigan kattalikning ayni vaqtdagi qiymati hisobga olinmaydi, ya'ni 
BOning boshqarish qurilmasiga teskari ta'siri, ya'ni bog„lanishi yo„q. Yuqorida 
tavsiflangan programmali boshqarish asosida ishlaydigan tizimlar, IYoD gaz 
taqsimlash mexanizmi (GTM) va b. ochiq zanjir bo„yicha boshqarish prinsipida 
ishlaydigan ABT lar misol bo„la oladi. 
Berk kontur bo„yicha boshqarish prinsipida boshqaruv ta'siri ob'ektning 
chiqish kattaligini berilgan qiymatga nisbatan og„ishiga ko„ra yoki 
g„alayonlanishning zararli ta'siri natijasida ular orasida sezilarli tengsizlik paydo 
bo„lishidan avvalroq shakillantiriladi. Ikkala holda ham tizim sxemasiaga teskari 
bog„lanish degan qo„shimcha bog„lanish kiritiladi va berk ABT hosil qilinadi. 
Yuqorida ta'kidlab o„tilgandek, chiqish kattaligining belgilangan qiymatdan 
og„ishiga qarab avtomatik boshqarish avtomatik rostlash deyiladi, bu prinsip 
amalga oshirilgan tizimga esa avtomatik rostlash tizimi (ART) deb ataladi. 
Misollar: quvurdagi gaz bosimini ART, IYoD vali aylanish chastotasi ART, 
idishdagi suyuqlik sathini ART va h.k. Bu prinsipda ishlaydigan ABTdagi teskari 
bog„lanishlar musbat va manfiy bo„lishi mumkin. Agar teskari bog„lanish signali 
1
) Srivastava A.K., Goering C.E., Rohrbach R.P., Buckmaster D.R. Engineering principles of agricultural machines.
ASABE, 2006 - р.134-135
.

---

19 
tizim chiqish kattaligi uchun berilgan qiymatni kamaytirsa manfiy teskari 
bog„lanish bo„ladi, aks holda, ya'ni uning qiymati berilgan qiymatga ko„shilsa 
musbat teskari bog„lanish deyiladi.