Tezlikni rostlash

Berk tizimlarda, ochiq tizimlardan farqli ravishda, tashqi taosirini X_tt chiqish koordinatasiga X_chik taosiri qisman yoki to‘la bartaraf qilinadi. Bu og‘ish bo‘yicha rostlovchi (3.1, b-rasm) va tashqi taosirni qoplovchi (kompensatsiyalovchi, 3.1, v-rasm), shuningdek murakkab (kombinatsiyalashtirilgan) sistemalar (3.1, g-rasm) orqali erishiladi.
Og‘ish prinsipi bo‘yicha qurilgan EYU larning o‘ziga xosligi shundaki, bunda teskari bog‘lanish zanjiri mavjuddir u orqali rostlanuvchi koordinata (X_chik) xaqidagi maolumot yuritmaning kirishiga teskari bog‘lanish signali X_tb ko‘rinishida berilgan. Bu signal topshiriq signali X_t bilan solishtiriladi va natijaviy signal X (uni farq, ogish yoki xato signali xam deyiladi) EYUni boshqarish signali bo‘ladi. Agar taosir X_tt (EYU yuklamasi) faoliyati tufayli chiqish kattaligi X_chik (EYU tezligi) o‘zgarsa, unda unga mos ravishda farq signali X xam o‘zgaradi va bu EYU rejimini o‘zgarishiga va maplum bir aniqlik bilan tezlikni zaruriy qiymati tiklanishiga sabab bo‘ladi.
Berk tizimda, X=0 bo‘lsa, yaHni tashqi taosir sabab bo‘lgan turg‘un farq (xatolik) nolga teng bo‘lsa, unda bu astatik tizim deb ataladi. Xatolik nolga teng bo‘lmagan tizimlar statik tizim deyiladi.
Tashqi taosirni qoplovchi tizimlarda (3.1, v-rasm) taosirga X_tt proporsional bo‘lgan qo‘shimcha signal X_k, EYU kirishiga topshiriq signali X_t bilan birlikda beriladi. Buning oqibatida natijaviy signal X, yuritmani shunday boshqarishni taominlaydiki, bunda tashqi taosir qoplanadi va shu bilan birga uning EYU ni rostlanuvchi koordinatasiga taosiri xam yo‘qotiladi.
Bu tizimlar, o‘zining ko‘pgina afzalliklariga qaramasdan, tashqi taosir datchiklarini yaratishdagi qiyinchiliklar (xususan yuklama momenti M_s datchigi) sababli, yuritmalarda keng tarqalmagan.
Baozi bir xollarda, yaHni ijro organlarining harakatini boshqarish sifatiga yuqori yoki maxsus talablar quyilganda, xar ikkala prinsipni birlashtiruvchi berk murakkab EYU lar yaratiladi.
Ammo, avtomatlashtirilgan EYU lardagi berk tizimlarning asosiy ko‘pchilik qismini og‘ish prinsipiga asoslangan teskari bog‘lanishli tizimlar tashkil qiladi, chunki ular EYUlar bajaradigan barcha funksiyalarni sifatli va texnik jixatdan sodda tarzda amalga oshirish imkoniyatini beradi.
Teskari bog‘lanishlar musbat va manfiy, bikr va elastik, chiziqli va nochiziqlilarga bo‘linadi.