Kurs ishidan maqsad «Boshqarish nazariyasi» kursining nazariy qismlarini mustahkamlash, avtomatik boshqarish tizimlarini hisoblash usullarini egallash va ularni kompyutеrlar yordamida tеkshirishni o‘rganishdir

bet	5/6
Sana	18.06.2023
Hajmi	307.48 Kb.
	#1578260

1 2 3 4 5 6

Bog'liq
Kurs ishi uchun uslubiy ko\'rsatma 15

M

			X
-a			a
-M

r
21-
asm. Nochiziqli elementning statik xarakteristikasi.

Avtotebranishning vujudga kelish imkoniyatini aniqlash ketma- ketligini bajarish sxemasi:

^ W (p) ^ W (jo) _ U (o) + jF (o)
2л

1 (*
Wh (A) _ — j /(Asin ф) sin ф ■ dy ^ Zh (A)

1
Wh (A)

л4

0

Gisterezis tipidagi nochiziqli elementning garmonik chiziqlantirish koeffitsiyentlari:

25 / \ - 4c ■ b - 100
~2; q^i(A) _—zr _ —л
A л ■ A² л ■ A²

4c лA v

20
A² лA

1 -

q^(A):

1

Garmonik chiziqlantirilgan nochiziqli elementni uzatish funksiyasi:

20 л A ]]

t 25 100
1- —;r - 1
A² л ■ A²

~~Wne~~ (A) _ ~~q(A)+}~~ ■ 91(A) _

Naykvist mezoni bo‘yicha avtotebranish parametrlarini aniqlaymiz. ^
Agar W (j o) _
^Ch9 W„_e (A) mavjud bo‘ladi, ya’ni

bo‘lsa, u holda tizimda avtotebranish

Г -1
Re(^Wchq ^{(jo ))}_ ^Re| _W (A)

1

Im(Wchq (jo )) _ Iml
V ~~Wne~~ (A)) _ _ лA
25 ■ o ⁴ - 34 ■ o ² + 25 20 M

50 ■ o ² - 50

25
A² •

1 -

40 ■ o

л
4

I'

25 ■ o ⁴ - 34 ■ o ² + 25

Ushbu tenglamaler tizimini yechib, A _ 7.3 ; o _1.5 ga ega bo‘lamiz.

2

0

1

2

- 1

- 1-
- 2 ■
4
1
1 - W_chq (j®), 2 -
~~^Chq~~^V”^/5 - ~~Wne~~ (A) '

rasm. Avtotebranish parametrlarini aniqlash.

Avtotebranishlar mavjudligini Golfarb usulida aniqlaymiz.
_-1
Buning uchun kompleks tekisligida W~~_chq~~(j®) va —~ grafiklarini
^Wne ^(A)
chizamiz. Ular A = 7.3 va ® = 1.5 qiymatlarda kesishishgan.
-1
Avtotebranishlar turg‘unligini aniqlash uchun —grafigi bo‘ylab,
^Wne ^(A)
A ning o‘sishi tomon harakatlanamiz. Bunda W~~_chq~~ (j®) dan tashqariga chiqilmoqda. Demak, avtotebranishlar turg‘undir.
Nochiziqli elementning berilgan statik xarakteristikasi uchun fazoviy tekisliklar usulida tizimning dinamik rejimini
tadqiq qilish
Erkin harakatdagi tizimni kuzatamiz:

^x
_ ^xch ⁽P⁾ .
КУ J ?
chq / \
^xne (P⁾

(p)
k^(t) = ⁰ ; ^xch (t) = -x(t); ^Wc

O‘rin almashtirish va guruhlashni bajarib quyidagiga ega bo‘lamiz:
, ( ) ₊_т ^d( ) + ( )=- ( );
T—^ x t T x t x t kx t ¹ dt ²² dt ^k1x"^bl¹

Berilgan nochiziqlilikni e’tiborga olib, tizimni tavsiflaganimizda ikkita zona (-M,M) da kuzatamiz, bunda differensial tenglama
quyidagi ko‘rini£hda bo‘la^i:

zon^{a: (} ) + ^d ( ) + ( ) _ ;

0.8 x t x t 2M
о dt^{2X d} (\

zona: ^m ( ) + ^_ ( ) + ( ) _ - ;

x txt 2M
,x t dt _dt ²
N

rasm. MATLAB da modellashtirilgan nochiziqli ABS.

23-

24-

20	-
/ ¹⁰ I FI I	\ '	Лео i i	i __
-10 ft \ -5 0	f	5 j ,	10
		А Ц
-10	-
-20	-

rasm. Fazoviy trayektoriya.

Fazoviy trayektoriya va o‘tish jarayoni grafigi 24,25-rasmlarda ko‘rsatilgan.

ochiziqli tizimni modellashtiramiz:

О 5 10 15 20 25 30 35 40

25- rasm. O‘tish jarayoni.
Diskret avtomatik boshqarish ti/imining hisobi
Topshiriq:

Diskret tizimning uzatish funksiyasini aniqlash.
Tizimning turg‘unligini baholash.
Panjarasimon funksiyaning x~~_chiq~~[nT₀ ] boshlang‘ich va barqaror qiymatini (turg‘un tizim uchun) aniqlash.
Panjarasimon funksiya x~~_chiq~~ [nT₀ ] ifodasini topish. Ushbu

funksiyaning grafigini qurish.

Korrektirlangan va korrektirlanmagan diskret ABSni modellashtirish.

Berk diskret tizimining uzatish funksiyasini aniqlash
1) Berilgan berk diskret tizimining uzatish funksiyasini Fb(z) aniqlaymiz.

27-rasm. Diskret ABSning strukturaviy sxemasi.

Boshlang‘ich ma’lumotlar: k_l = 1; k₂ = 8; T1 = 0,5 s; T2 = 0,4 s; T0 = 0,2 s.
Uzluksiz qism uzatish funksiyasi:
W (p) = ~~ki k~~₂ _ 8 _;
~~^chq~~ T_l p + l T₂ p + l (o.5 p +l)(0.4 p +l) ^;
Shakllantiruvchi elementning uzatish funksiyasi (fiksator):
i- ^e"°'²^p м ( )_i- ^e~^T°^p = ; ^{( ) = -} -¹;
W_F ⁽p ⁾ = ~~W^ z~~ l z ’
~~p p~~ Ochiq tizimning uzatish funksiyasi:
W (p) = ZW (p)W (p)}= (l - z^-1 )• Z ^~~^Wchq~~^(p^ ;

Download 307.48 Kb.

Do'stlaringiz bilan baham:

1 2 3 4 5 6