Magistrlik dissertatsiyasi 7 bet, 59 ta rasm, ta jadval, 70 ta adabiyot va ilovadan iborat

40-rasm. Splaynlarni hisoblash (Spline score computation).

41-rasmda algoritm uchun natija misoli ko‘rsatilgan. Chap tomonda RANSAC chiziqli pog‘onasidan olingan chiziqlar atrofida qizil splayn aniqlangan qiziqish oynasi (oq) ko‘rsatilgan. O‘ng tomonda to‘rtta chiqish splaynlari yashil rangda ko‘rsatilgan

41-rasm. RANSAC Spline fitting. Chapda: oldingi bosqichda aniqlangan chiziq (qizil) bilan olingan to‘rtta qiziqish oynalaridan biri (oq). O‘ngdan: Ushbu bosqichda (yashil rangda) olingan splaynlar.

3.6. So‘nggi ishlov berish

Algoritmning oxirgi bosqichi oldingi bosqichning natijasiga ishlov berish bo‘lib, splaynni yaxshiroq aniqlash va uni tasvirda cho‘zish kerak bo‘ladi (42-rasm).

42-rasm. Splaynning lokallashtirish va kengaytirish.

Bu amal IPMda ham, asl tasvirda ham IPM fazosidan tasvir fazosiga splaynlarning teskari proyeksiyasidan keyin amalga oshiriladi. Bu yerda uchta bosqich amalga oshiriladi:

1. 
   Lokallashtirish: boshlang‘ich splayndan boshlanadi (9-rasmdagi ko‘k splayn), so‘ngra splayndagi nuqtalarni tanlanadi (ko‘k nuqtalar), tanlangan nuqtalar orqali chiziq segmentini tanlaymiz, bu shu nuqtaga nisbatan splaynning yo‘nalishiga normal hisoblanadi (qora bo‘laklar). Keyin chiziqning ushbu segmenti uchun kul rang o‘lchamdagi profil olinadi, bu chiziq o‘tadigan piksellarning joylashishi hisoblanadi, Gauss yadrosini tekislash bilan svyortka amali bajariladi va natijaning lokal maksimumlari qidiriladi.
   

Bu yo‘l bo‘lagi chiziqlarini (yashil nuqta) yaxshiroq sozlash uchun splayn nuqtalarining yaxshilangan joylashuvini beradi. Bunga qo‘shimcha ravishda, yana bir tekshiruv yangi aniqlangan nuqtaning egilish burchagi o‘zgarishi bo‘yicha amalga oshiriladi va agar u kutilgan joydan juda uzoq bo‘lsa, bu yangi nuqta rad etiladi. Va nihoyat, lokallashtirilgan nuqtalar (yashil splayn) bilan splayn qayta tiklanadi (refit?).
2) Kengaytirish: splaynning holatini yaxshilagandan so‘ng, yo‘l bo‘lagi chizig‘iga yaxshiroq moslashtirish uchun IPM va asl tasvirda kengaytirish amalga oshiriladi. Bunda, oldinga va orqaga qarab, splaynning oxirgi nuqtalaridan urinma yo‘nalishi bo‘ylab (qizil nuqtalar) va normal yo‘nalishida chiziq segmentlarini hosil qilinadi va Gauss filtrini silliqlashtirib, ushbu segmentlarning kulrang shkalasi svyortkasining cho‘qqisi topiladi. Agar ma’lum bir bo‘sag‘adan pastroq bo‘lsa (unda chiziqlarsiz birjinsli soha) yoki splaynlarning ustuvor yo‘nalishidagi o‘zgarish ma’lum bir bo‘sag‘adan oshsa, yangi cho‘qqi qabul qilinmaydi, bu holda kengaytirish jarayoni to‘xtaydi.
3) Geometrik tekshiruvlar: oldingi ikki bosqichdan keyin lokallashtirilgan va kengaytirilgan splaynlar uchun geometrik tekshiruvlar amalga oshiriladi, ular juda egri yoki qisqa emasligiga ishonch hosil qilinadi, aks holda ular RANSAC chizig‘ini o‘rnatish bosqichidan tegishli chiziq bilan almashtiriladi.
Mos kelgan splaynlar IPM tasvirida vertikalga yaqin ekanligiga ishonch hosil qilish uchun tekshiruvlar ham amalga oshiriladi, aks holda ular haqiqiy splaynlar sifatida rad etiladi. 43-rasmda ishlov berishdan oldingi va keyingi natijalar ko‘rsatilgan.