Mexatronik harakat modullari bu aniq harakatlarni boshqarish va amalga oshirish uchun mexanik, elektr va kompyuter muhandislik tamoyillarini birlashtirgan komponentlar yoki tizimlar

Variand 7

1. 
   Mexatronika - bu mashinasozlik, elektronika, kompyuter fanlari va boshqaruv muhandisliklarini birlashtirgan fanlararo soha. Mexatronika tizimining asosiy maqsadi funktsional va samarali avtomatlashtirilgan tizimlarni yaratish uchun mexanik va elektron komponentlarni aqlli boshqaruv tizimlari bilan birlashtirishdir. Mexatronik tizimlar robototexnika, avtomobil tizimlari, aerokosmik tizimlar, tibbiy asboblar va ishlab chiqarish jarayonlari kabi aniq nazorat va avtomatlashtirishni talab qiladigan vazifalarni bajarish uchun mo'ljallangan.
   

Mexatronika tizimining tarkibi odatda quyidagilarni o'z ichiga oladi:
a) Mexanik komponentlar: Bularga harakatni ta'minlaydigan yoki muayyan funktsiyalarni bajaradigan aktuatorlar, datchiklar, tishli mexanizmlar, kamarlar, bog'lamlar va boshqa mexanik qismlar kiradi.
b) Elektron komponentlar: Bularga mikrokontrollerlar, elektron platalar, datchiklar, quvvat manbalari va tizimni nazorat qiluvchi va nazorat qiluvchi elektron interfeyslar kiradi.
c) Boshqaruv tizimlari: Bular dasturiy ta'minot algoritmlari va sensorli kirishlarni qayta ishlaydigan boshqaruv qurilmalarini o'z ichiga oladi va kerakli tizim xatti-harakatlariga erishish uchun aktuatorlarga ko'rsatmalar beradi.
d) Dasturiy ta'minot: Mexatronika tizimlari ko'pincha boshqaruv algoritmlarini dasturlash, tashqi qurilmalar bilan aloqa o'rnatish va tizim ishlashi va monitoringi uchun foydalanuvchi interfeyslarini ta'minlash uchun dasturiy ta'minotni ishlab chiqishni o'z ichiga oladi.

2. 
   Sanoat robotlarini dizayni va funksionalligiga qarab turli xil texnik toifalarga ajratish mumkin. Bu erda bir nechta umumiy tasniflar mavjud:
   

a) Manipulyator turi: Bu tasnif robotning mexanik tuzilishiga asoslangan. Masalan, bo'g'imli robotlar (bir nechta bog'langan segmentlar), kartezian robotlar (3 chiziqli eksa), SCARA robotlari (Selective Compliance Assembly Robot Arm), delta robotlar (bir nechta qo'l bilan parallel manipulyatorlar) va silindrsimon robotlar (vertikal o'q atrofida aylanish harakati).
b) Erkinlik darajasi (DOF): Bu tasnif robot ega bo'lgan mustaqil o'qlar yoki bo'g'inlar soniga asoslanadi. Robotlarni DOF soniga qarab 3 o'qli, 4 o'qli, 5 o'qli, 6 o'qli va hokazolarga bo'lish mumkin.
c) Yuk ko'tarish qobiliyati: Robotlarni ular bardosh bera oladigan maksimal og'irligiga qarab ham tasniflash mumkin. Ushbu tasnifga engil robotlar, o'rta vaznli robotlar va og'ir vaznli robotlar kabi toifalar kiradi.
d) Ilovaga mo'ljallangan robotlar: Sanoat robotlarini payvandlash robotlari, bo'yash robotlari, yig'ish robotlari, materiallarga ishlov berish robotlari va qadoqlash robotlari kabi maxsus vazifalar yoki ilovalarga qarab tasniflash mumkin.
e) Mobil robotlar: Bu robotlar ish maydoni ichida avtonom harakat qilish uchun mo'ljallangan. Ular g'ildirakli robotlar, oyoqli robotlar yoki havo robotlari (dronlar) kabi harakatlanish mexanizmlari asosida yanada tasniflanishi mumkin.

3. 
   Sensor elementning asosiy vazifasi mexatronik tizimdagi fizik miqdorlarni yoki atrof-muhit sharoitlarini aniqlash va o'lchashdir. Sensorlar sifatida ham tanilgan sezuvchi elementlar fizik yoki kimyoviy hodisalarni boshqaruv tizimi tomonidan qayta ishlanishi mumkin bo'lgan elektr signallariga aylantiradi.
   

Sensor elementi tizim holati yoki uning atrofidagi muhit haqida muhim ma'lumotlarni taqdim etadi, bu boshqaruv tizimiga qarorlar qabul qilish va tegishli harakatlarni amalga oshirish imkonini beradi. Misol uchun, sanoat robotida sensorlar qo'shma pozitsiyalarni o'lchash, to'siqlarni aniqlash, vazifalar paytida qo'llaniladigan kuch yoki momentni kuzatish yoki kameralar yordamida vizual ma'lumotlarni olish uchun ishlatilishi mumkin.
Amaldagi sezgir elementning turi dasturning o'ziga xos talablariga bog'liq. Sensorlarning keng tarqalgan turlariga yaqinlik sensorlari, enkoderlar, akselerometrlar, kuch sensorlari, bosim sensorlari, harorat sensorlari, ko'rish sensorlari va boshqalar kiradi. Har bir sensor ma'lum bir jismoniy xususiyat yoki hodisani aniqlash va o'lchash uchun mo'ljallangan, bu mexatronik tizimning atrof-muhit bilan samarali o'zaro ta'sirini ta'minlaydi.