Mexatronik harakat modullari bu aniq harakatlarni boshqarish va amalga oshirish uchun mexanik, elektr va kompyuter muhandislik tamoyillarini birlashtirgan komponentlar yoki tizimlar

variand 10

1. 
   Mexatronika tizimlari mashinasozlik, elektronika, boshqaruv tizimlari va informatikani birlashtirgan turli vazifalarni bajaradi. Mexatronika tizimlarining ba'zi umumiy vazifalariga quyidagilar kiradi:
   

• 
  Sezish va idrok qilish: Mexatronika tizimlari atrof-muhitdan ma'lumot to'plash uchun sensorlardan foydalanadi. Bunga pozitsiya, tezlik, harorat, bosim yoki yorug'lik intensivligi kabi o'lchov o'zgaruvchilari kirishi mumkin.
  
• 
  Ishga tushirish va boshqarish: Mexatronika tizimlari sezilgan ma'lumotlarga asoslangan jismoniy harakatlarni boshlash uchun motorlar yoki gidravlik/pnevmatik tizimlar kabi aktuatorlardan foydalanadi. Ushbu harakatlarni qayta aloqa halqalari va algoritmlar yordamida boshqarish mumkin.
  
• 
  Signalni qayta ishlash: Mexatronika tizimlari ko'pincha tegishli ma'lumotlarni olish, shovqinni filtrlash va shu ma'lumotlar asosida qaror qabul qilish uchun sensorlardan olingan ma'lumotlarni qayta ishlaydi.
  
• 
  Ma'lumotlar almashinuvi: Mexatronika tizimlari turli komponentlar yoki tizimlar o'rtasida ma'lumotlar almashinuvini o'z ichiga olishi mumkin. Bu simli yoki simsiz aloqa protokollari orqali amalga oshirilishi mumkin.
  
• 
  Tizim integratsiyasi: Mexatronika tizimlari uzluksiz ishlash uchun mexanik komponentlar, elektron apparatlar, sensorlar, aktuatorlar va dasturiy ta'minotni birlashtirishni talab qiladi.
  

2. 
   Kinematik sxemalar robotdagi harakatlanuvchi qismlarning joylashishi va konfiguratsiyasini bildiradi. Robototexnikada bir nechta tez-tez ishlatiladigan kinematik sxemalar mavjud, jumladan:
   

• 
  Dekart: Toʻgʻri chiziqli deb ham ataladigan bu sxema robot harakatlarini boshqarish uchun uchta chiziqli oʻqdan (X, Y, Z) foydalanadi. Ko'pincha aniq joylashishni talab qiladigan ilovalar uchun ishlatiladi.
  
• 
  Silindrsimon: bu sxema chiziqli va aylanuvchi harakatlarni birlashtiradi. U vertikal harakat uchun chiziqli o'qdan (Z) va vertikal o'q atrofida aylanish uchun aylanuvchi o'qdan (R) foydalanadi.
  
• 
  Sferik: qutbli yoki bo'g'imli deb ham ataladigan bu sxema uchta aylanuvchi o'qdan (azimut, balandlik va bilak rulosidan) foydalanadi. Bu keng ko'lamli harakatlarga imkon beradi va odatda sanoat robotlarida qo'llaniladi.
  
• 
  SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm): SCARA robotlarida gorizontal tekislikda ikkita aylanadigan bo'g'in va vertikal harakat uchun prizmatik birikma mavjud. Ular ko'pincha montaj ishlarida qo'llaniladi.
  
• 
  Delta: Delta robotlari qo'zg'almas tayanchga va harakatlanuvchi platformaga ulangan uchta parallel qo'llarga ega. Ular tanlash va joylashtirish operatsiyalari kabi ilovalarda yuqori tezlik va aniqlikni taklif qiladi.
  
• 
  Antropomorfik: Bu robotlar inson qo'llari va qo'llarining tuzilishi va harakatlarini taqlid qiladi. Ular odatda bir nechta aylanadigan bo'g'inlarga ega va turli xil ilovalarda, jumladan, gumanoid robotlarda qo'llaniladi.
  

3. 
   Elektropnevmatik drayvlar harakatni boshqarish uchun elektr va pnevmatik tizimlarni birlashtiradi. Ular mexanik harakatni keltirib chiqaradigan silindrlar yoki valflar kabi pnevmatik aktuatorlarni boshqarish uchun elektr signallaridan foydalanadilar. Bu erda tarkibiy qismlarning taqsimoti:
   

• 
  Elektr boshqaruvi: Odatda o'rni, PLC (Programmable Logic Controllers) yoki mikrokontrollerlarga asoslangan elektr boshqaruv tizimi kirish shartlari yoki buyruqlar asosida nazorat signallarini ishlab chiqaradi.
  
• 
  Pnevmatik aktuatorlar: siqilgan havo bilan ishlaydigan pnevmatik aktuatorlar elektr signallarini mexanik harakatga aylantiradi. Umumiy turlarga havo bosimini chiziqli harakatga aylantiruvchi pnevmatik silindrlar va aktuatorlarga havo oqimini boshqaruvchi pnevmatik klapanlar kiradi.
  
• 
  Sensorlar: Sensorlar holat, bosim yoki kuch kabi tizim holati haqida fikr bildiradi. Ushbu ma'lumot elektropnevmatik tizimning ishlashini kuzatish va nazorat qilish uchun ishlatiladi.
  
• 
  Interfeys qurilmalari: solenoid klapanlar yoki o'rni kabi interfeys qurilmalari elektr signallarini pnevmatik signallarga va aksincha aylantirish uchun ishlatiladi. Ular elektr boshqaruv signallari asosida aktuatorlarga siqilgan havo oqimini nazorat qiladi.
  

Elektropnevmatik drayvlar turli sohalarda, jumladan, avtomatlashtirish, robototexnika, materiallarga ishlov berish va yig'ish tizimlarida qo'llaniladi, bu erda elektr boshqaruvi va avtomatlashtirishning qo'shimcha afzalliklari bilan pnevmatik harakatni boshqarish talab qilinadi.