O‘zbekiston respublikasi oliy va o‘rta maxsus ta’lim vazirligi mirzo ulugʻbek nomidagi o‘zbekiston milliy universiteti

 
3.27-rasm. Nagoya robotlari muzeyidagi Segvey 
Bir gʻildirakli robotlar esa koʻp jihatdan ikki gʻildirakli robotlar bilan 
bogʻliq gʻoyalarni rivojlantirishdir. 2D boʻshliqda harakat qilish uchun bir 
nechta oʻtkazgichlar bilan boshqariladigan shar bitta gʻildirak sifatida 
ishlatilishi mumkin. Bunday robotlar ishlanmalarning bir nechta turlari 
mavjud. Misol sifatida Karnegi Mellon universitetida ishlab chiqarilgan 
sharobot, Toxoku Gakuin universitetida ishlab chiqarilgan “BallIP” 
sharobot yoki Shveytsariya Oliy texnik maktabida ishlab chiqarilgan 
Rezero sharobot keltirish mumkin. Ushbu turdagi robotlar tortilgan shakli 
bilan bogʻliq ba’zi afzalliklarga ega, bu esa boshqa robotlar turlariga 
qaraganda inson atrof-muhitiga yaxshiroq singib ketishiga imkon beradi. 
Koʻchma gʻildirakli robotlarning bir qator konstruksiyalarida 
“
omnidirectional”
tipidagi rolikli gʻildiraklar ishlatiladi. Bunday robotlar 
yuqori darajadagi manevrlik bilan ajralib turadi
75
. 
Oʻtloqlar, toshloq va notekis joylarda harakatlanish uchun toʻrt 
gʻildirakli robotlarga qaraganda olti gʻildirakli robotlar ishlab chiqilmoqda. 
Koʻplab zamonaviy jangovar robotlar, shuningdek, notekis sirt ustida 
harakatlanadigan transport vositasi sifatida emaklovchi robotlar ishlab 
chiqilgan. Biroq, bunday robotlarni bino ichida, silliq yuzalarda va 
gilamlarda ishlatish qiyin. Bunday robotlarga misol sifatida NASA 
tomonidan ishlab chiqilgan Urban robotdir va iRobot kompaniyasi 
tomonidan ishlab chiqilgan Warrior va PackBot robotlarini keltirish 
mumkin. 
75
Andreev A. S., Peregudova O. A. Ob upravlenii dvijeniem kolyosnogo mobilnogo robota // Prikladnaya 
matematika i mexanika. — 2015. — Т. 79, № 4. — С. 451—462. 

---

260 
Yuradigan robotlar 
Yuradigan robotlarni yaratishning nazariy va amaliy masalalariga 
bagʻishlangan birinchi nashrlar 70-80-yillarga toʻgʻri keladi. 
Robotni “oyoqlari” yordamida harakatlantirish murakkab dinamik 
vazifadir. Ikki oyoq bilan harakatlanadigan bir qator robotlar allaqachon 
yaratilgan, ammo bu robotlar odamlarga xos boʻlgan barqaror harakatga 
hali yetisha olmagan. Ikki oyoqliga qaraganda koʻproq harakatlanadigan 
qator mexanizmlar ham yaratilgan. Bunday konstruksiyalarga e’tibor 
ularni loyihalashtirish osonroq boʻlganligi bilan bogʻliq. Shuningdek, 
amaliyotda gibrid variantlar mavjud (masalan, “Men, robot” filmidagi 
robotlar, yurayotganda ikki oyoqda va yugurayotganda toʻrt oyoqda 
harakat qila oladigan robotlardir).