Shunga qaramay, agar haydovchi faqat rulda harakat qilsa, masalan 6

Shina kuchlari

Shinaning konstitutsiyaviy tenglamalariga ko'ra (2.85) va olish (7.1) hisobga olgan holda, oldingi shinalar kuchlarini quyidagicha ifodalash mumkin

Fx11 =0

Fy11 =Fy11
Fx12 =0
( Z₁₁, g₁₁, sy11 ) _(7.8)

Fy12 =Fy12 (Z 12, g12, sy12 )
qayerdaZ1jvertikal yuklar,g1jkamber burchaklari vasy1j
nazariy sliplar.

lateral hisoblanadi

Orqa shinalar birlashtirilgan sirpanish sharoitida va shuning uchun ham bo'ylama sirpan_2jishlar mavjud.sx,bu aylanishning burchak tezligiō2jhar bir g'ildirakni hisobga olish kerak
Fx2 ₁ =Fx ₂₁(Z21,21g , s , _xs₂y₁21 )

Fy21 =Fy21 Fx22 =Fx Fy22 =Fy22
(Z21 , g21, sx ₂₁, sy21 ) ₂₂ (Z ₂, ₂g , s_{22 x22}, sy22 ) (Z ₂, ₂g , s_{22 x22}, sy22 )
(7.9)

Bu erda biz kontakt patchida mavjud bo'lgan tutqichni bilamiz deb taxmin qilamiz. Albatta, bu haqiqatga to'g'ri kelmaydigan taxmin, ammo biz ushbu tahlilda tutqich hosil qilish fenomenini ham modellashtira olmaymiz.

Biz ushbu konstitutsiyaviy (shina) tenglamalar vertikal yuklar uchun qo'shimcha algebraik tenglamalarni talab qilishini ko'ramiz.Zij,kamber burchaklarigij,uzunlamasına va lateral sirpanishlarsxij
vasy. _ij

4. 
   Shinalarning sirpanishi
   

Umuman olganda, orqa (haydovchi) shinalar avtomobilga ham uzunlamasına, ham lateral kuchlarni qo'llaydi. Shuning uchun bizga barcha slip komponentlari kerak. Ga binoan (3.61)

sx₂₁ =
(u−rt /2₂)− _{ō21r2 s}
ō21r2


y21 ⁼
v−ra ₂
^ō21r2 (7.10)

sx =
(u+rt2 2−/ ) ō2_2r2
s_y =
v−ra ₂

22 ō22r2
qayerdar2aylanma radiusidir.
Yilni shaklda, (3.199), bizda ... bor
22 ō22r2

sx₂₁ =sx
₂₁(u, r, ō21 )
s_y21 = s_y21(v, r, ō21 )

(7.11)

sx₂₂ =sx
₂₂(u, r, ō22 )
s_y22 =s _y22(v, r, ō22)

qayerda


ō21=ōh−Dō̂ va ō22=ōh+Dō̂ (7.12)

Albatta,Dł(t)noma'lum (kirish miqdori emas degan ma'noda).

Old o'qda bizda uzunlamasına sof prokat bor va shunga mos ravishda biz iboralarga tayanishimiz mumkin (6.21)

Yilni shaklda


sy11 =


sy12 =
(v+ra)co₁ sd (11)−(u−rt1/2)gunoh(d11) (u−rt1/2)cos(d11)+(v+ra1)gunoh(d11) (v
+ra)cos₁(d12)−(u+rt1/2)gunoh(d12)
(u+rt1/2)cos(d12)+(v+ra1)gunoh(d12)
(7.13)

sx₁₁ =0 s_y11 =s y₁(₁, u, v, r d11)
sx₁₂ =0 s_y12 =s _y12(u, v, r, d12)
(7.14)

Rulda burchaklaridijqo'shimcha algebraik tenglamalar kerak.

5. 
   Kamber burchaklari
   

Mayli,gi02= −g0 i1=g0 istatik sharoitda kamber burchaklari bo'lsin (2-rasm).7.5), va ruxsat bering

dgi1=dgi2=dgiAvtomobilning aylanma harakati tufayli kamber o'zgarishlari bo'lishi kerak (1-rasm).7.6).
kabi (6.17), bir o'qning ikkita g'ildiragining kamber burchaklari shunday berilgan
gi1= −g0 i+dgi va gi2=g0 _i + dgi (6,17') qayerda kamber o'zgarishidgi,ga binoan (3.110), rulonga chiziqli bog'liq
burchaklarphipvaphs i,muddatdan beri±zs i/cipoyga avtomobillarida odatda ahamiyatsiz (1-rasm).7.7)

dgi −
⁽ ti/2 −ci ⁾
ci


p_ihs+ph^pi=dgi(phsi, ph_ip₎ (7.15)

Bir xil no-roll markaziga ega bo'lgan turli suspenziyalar faqat bir xil qiymatga ega qi(Anjir.

7.7). Shuning uchun ular boshqacha yo'l tutishadi.



7.5-rasm Ijobiy statik kamberg0i(old korinish)



7.6-rasm Ijobiy kamber o'zgarishlaridgiaylanma harakati tufayli (oldingi ko'rinish)




7.7-rasm Kamber o'zgarishi uchun birinchi darajali suspenziya parametrlari

Ikkala rulon burchagiphpi,shinalar egilishlari tufayli vaphs i,to'xtatilishi tufayli

burilishlar, qo'shimcha algebraik tenglamalar kerak.

6. 
   Boshqaruv burchaklari
   

Ga binoan (3.198) old g'ildiraklarning rul burchaklari uchun quyidagi (soddalashtirilgan) ifodalarga egamiz

d11= −d0 1+t1dv+e1
_d12= d⁰1+t1dv−e1
^t1 (t ₁dv)+²t1phs 1=d11(dv, ph 1^s) ^t1 (t1dv) 2+t1phs 1= d12(dv, ph ^s)
(7.16)

2l
2l 1
rul g'ildiragining aylanish funktsiyalaridvva oldingi osma rulon burcha₁g_.idanphs
ichida (7.16), bo'limda muhokama qilinganidek.3.4,d0 1oyoq barmog'ining statik burchagi,t1ning vites nisbati hisoblanadi
butun boshqaruv tizimi,e1dinamik oyoq barmog'i uchun Ackermann koeffitsienti (1-rasm).7.8), vat1 burilish koeffitsienti hisoblanadi. Aksariyat mashinalarda bort2=e2= 0, bu orqa g'ildiraklarni to'g'ridan- to'g'ri boshqarish emas.





7.8-rasmAckermann boshqaruvi (yuqorida), parallel boshqaruv (o'rtada), anti-Ackermann boshqaruvi (pastki)

Aslida, (7.16) Teylor seriyasining kengayishi. Bizning fikrimizcha, bu Rulda geometriyalarini tasniflash va taqqoslashning yaxshi usuli. Bu rul boshqaruv tizimi parallel boshqaruvdan qanchalik farq qilishini miqdoriy, ammo sodda tarzda ko'rsatadi.

7. 
   Har bir g'ildirakdagi vertikal yuklar
   

ko'rsatilganidek (3.105), har bir g'ildirakka ta'sir qiluvchi vertikal yuk to'rt hissaning algebraik yig'indisidir (2-rasm).7.9):

1. 
   statik yuk (og'irlik);
   
2. 
   aerodinamik yuk;
   
3. 
   yukni uzunlamasına uzatish;
   
4. 
   lateral yukni uzatish.
   

Aniqroq aytganda, iboralar (3.106) har bir shinadagi vertikal yuklar uchun to'liq olinishi kerak, bundan tashqariJzxr2atama, bu deyarli ahamiyatsiz. Yilni shaklda, (3.106) sifatida qayta ko'rib chiqilishi mumkin (qarang.6.14))
1 ⁽ mga₂ ma_xh⁾

Z11= _2
l + z₁u2− _l
– DZ ₁ =Z11(u, ax, DZ1)

1 ⁽ mga₂ maxh ⁾

Z12= _2
l + z₁u 2− _l
+ DZ 1=Z12(u, ax, Z1 D)

1 ⁽ mga_1
max_h) (7.17)

^Z21= _2
l + z₂u2+ _l
– DZ 2=Z21(u, ax, DZ2)

1 ⁽ mga₁ ma_xh⁾

Z22= _2
l + z2u2+ _l
+ DZ ₂ =Z22( u, bolta, DZ2)

qayerda, ko'ra (3.80) va (4.24)





7.9-rasmFormula mashinasida harakat qiluvchi kuchlar

z1=
¹rS_aaC_z1 va z₂ =
¹ra S_aC _z2 (7.18)

2

2
Qanotli poyga mashinasi borCzi>0, va shuning uchunzi>0 (rasm.7.1). AlbattaXahar doim ijobiydir (drag).
Taqqoslash qiziq (7.17) bilan (6.14). Ikkita muhim farq bor:

1. 
   tezlikka bog'liq bo'lgan aerodinamik vertikal yuklar;
   
2. 
   bo'ylama tezlanish hisobiga bo'ylama yukning uzatilishiax.
   

Bundan tashqari, yaw momentining ta'siri mavjudNdlateral kuchlar va shuning uchun lateral yuk o'tkazmalari bo'yicha, bundan keyin muhokama qilinadi.

8. Yanal yuklarni o'tkazish

Yanal yuk uzatiladiDZida olingan (3.148) o'q lateral kuchlarining chiziqli funktsiyalari sifatidaY1vaY2(Anjir.7.10)

1 ^[ k ⁽
( )]

) _k
ph1k _ph Y2q

DZ1=
_kph1(Y1+Y2 )
hq−+Y^b
₁q1+
2 _p 2 ₋ Y1q1



=DZ1(Y1,Y2)

_t1 ph
kph
^kph2
p
ph1

₁ [ _{( )}
( )]
k_pk_h Y q

DZ2=
kph2(Y _{1 + Y)2 h−}
q^b + Y2q₂ +
1ph2
^Y1q1 − ^{2 2} =DZ2(Y1,Y2)

qayerdaqb
_t2 kph


q(Anjir.7.10).
kph
p

k
ph1
^kph2

(7.19)

Sintetik, bizda bor


DZ1=p11Y1+p12Y2 DZ2=p21Y1+p22Y2
(3,152')

7.10-rasm Qaytib ketmaydigan o'q