Shunga qaramay, agar haydovchi faqat rulda harakat qilsa, masalan 6

Boshqaruv qoidalariga rioya qilishning ta'siri

Tenglama (6.241) dagi birinchi tenglamani olib qayta yozish mumkin.6.196) hisobga

d1=t1dv−
C1(tc+₁ t
ks1
^s1)a1 =t1dv−e1 (6,243)

qayerda C (t _c + ts1 )

e=1

Birinchi muvofiqlik tenglamasi bo'ladi

(1+e)a1=t1dv−
1
ks1


v+a1r
u
(6,244)
(6,245)

Bu tabiiy ravishda xayoliy slip burchagini aniqlashga olib keladi


ã1=(1+e)a1

va natijada, xayoliy sirpanish qattiqligi

(6,246)

C˜1=
C1
1+e

(6,247)

Xulosa qilib aytganda, chiziqli yagona trek modelimuvofiqRulda tizimi tenglamalar to'plami bilan boshqariladi

m(v̇+ur)=Y=Y1+Y2
Jzṙ=N=Y1a1−Y2a2

ã1=t1dv−
v+ra ₁

u

v
(6,248)

a2=cht1d−_v
Y1=C̃1ã1 Y2=C2a2
−ra2

u

Bu qat'iy boshqaruv tizimiga ega bo'lgan yagona yo'l modelini boshqaradigan to'plam bilan rasmiy ravishda bir xil. Shuning uchun tahlil Sektda ishlab chiqilgan. 6.15hisobga olgan holda toʻliq amal qiladiC1→C̃1vaa1→ã1.
beriC̃11, mos rul boshqaruvi tizimi avtomobil harakatini yanada pastroq
qiladi.

16. 
    Qulflangan yoki cheklangan sirpanishli differentsialli yo'l transporti vositalari 315
    

17. 
    Qulflangan yoki cheklangan sirpanishli differentsialli yo'l transporti vositalari
    

Qulflangan yoki cheklangan sirpanishli differensial bilan jihozlangan avtomobillarga ishlov berish bo'limda ko'rib chiqiladi.7.5, ya'ni poyga avtomobillarini boshqarish xatti-harakatlariga bag'ishlangan bobda. Bu cheklangan sirpanishli differentsial deyarli barcha poyga avtomobillarining o'ziga xos xususiyati bo'lganligi sababli amalga oshirildi, holbuki, juda kam yo'l avtomobillarida mavjud.

17. Mashqlar

1. Kamber o'zgarishlari

Ko'rsatilgandek(6.18)va rasmda.6.7, avtomobilning aylanish harakati tufayli kamber o'zgarishlari ba'zi suspenziya parametrlari bilan belgilanadi. Trek uzunligi t berilgani, c ning qiymatlarini topingibor:
1.dgi/phsi= −1; 2.dgi/phsi=0; 3.dgi/phsi=1.
Yechim
Buni olish uchun oddiy hisob-kitob
1.ci=ti/4; 2.ci=ti/2; 3.ci= +∞.
Juda katta farq.

2. Ackermann koeffitsienti

Ga binoan(6.19), va d ni qabul qilsak0 1= 0, l=2.6 m,t1= 1.6m, va e1= 1(Ak-
ermann steering), d ni hisoblang11va d12qachon t1dvga teng5◦,10◦, va15◦.
Yechim
Buni olish uchun oddiy hisob-kitob
1.d11= 5.13◦,d12= 4.87◦;
2.d11= 10.54◦,d12= 9.46◦;
3.d11= 16.21◦,d12= 13.79◦.
Ackermann tuzatishi parallel boshqaruvga nisbatan faqat unchalik kichik bo'lmagan rul burchaklari uchun tegishli ekanligini ko'ramiz.

3. 
   Toe-In
   

Oldingi hisob-kitoblarni hozir bilan takrorlang1◦oyoq barmog'i bilan.
Yechim

1.d11= 4.13◦,d12= 5.87◦;

2.d11= 9.54◦,d12= 10.46◦;
3.d11= 15.21◦,d12= 14.79◦.
Juda ta'sirli.

4. Rulda burchaklari

ga havola bilan(6.50), har qanday boshqaruv tizimi uchun ch va k o'rtasidagi munosabatni oling.
Yechim
Quyidagi tenglamalar tizimidan


(1+k)t=t1
_kt=cht1 (6,249)

olamiz
ch= ^k

k
1+

(6,250)

5. Aks xususiyatlari

Aks xususiyatlari avtomobil dinamikasida juda muhimdir. Sektda.6.5.3, quyidagi sozlash parametrlarining ta'siri muhokama qilindi (bu tartibda emas):

1. 
   rulonning qattiqligi;
   
2. 
   statik kamber burchaklari;
   
3. 
   rulonli kamber;
   
4. 
   rulni boshqarish;
   
5. 
   oyoq barmog'i bilan kirish/chiqish.
   

Ushbu parametrlarning ba'zilari aks xususiyatlariga o'xshash ta'sir ko'rsatadi. Sektga qaytishdan oldin.6.5.3, har bir parametrning fizikasi haqida o'ylab ko'ring va o'xshashliklarni aniqlashga harakat qiling.
Yechim
Sektga qarang.6.5.3.

6. 
   Chiziqli differensial tenglamalar bilan o'ynash
   

Qayerdan borishni bilib oling(6.126)uchun(6.128), ya'ni doimiy koeffitsientli ikkita birinchi tartibli chiziqli differensial tenglamalar tizimidan ikkita ikkinchi darajali tenglamalargacha..
Yechim
kabi (6.126), boshlang'ich nuqtasi

ḃt=a11bt+a12rt ṙt=a21bt+a22rt

(6,251)

qayerdaaijmatritsaning yozuvlaridirA, kabi (6.144).
Biz ko'ramiz (6.251) ikkita algebraik tenglamalar sistemasi sifatida va unga nisbatan yechish
ḃtvabt,shunday olish

bt= ḃt=

• 
  a11rt+ṙt
  

a12 (a12a21−a11a22)rt+a22ṙt
a12
(6,252)

Birinchi tenglamani differensiallash (6.252) va uni ( dagi ikkinchi tenglamaga tenglashtiring.6.252) qidirilayotgan ikkinchi tartibli chiziqli differensial tenglamani beradi


r̈t−(a11+a22)ṙt+(a11a22−a12a21)rt=0 (6,253)

xuddi shunday (6.128).

7. 
   Statik chegara
   

betda belgilangan yagona trek modeli uchun statik chegarani hisoblang. 306.
Yechim

Statik chegarani hisoblash uchun biz foydalanishimiz kerak (6.238). Natijae= −0.46 m. Salbiy qiymat pastdan boshqariladigan transport vositalariga xosdir.

8. Bankli yo'l

Xuddi shu transport vositasi to'g'ri yo'lda harakatlanmoqda6◦bank ishi. Yo'lga parallel traektoriyaga ega bo'lish uchun zarur bo'lgan rul burchagini hisoblang (ya'ni to'g'ridan-to'g'ri oldinga borish uchun).

Yechim
Shakl yordamida.6.68, biz orqa aksning lateral kuchga qarshi turishi kerakligini ko'ramiz Y2=mggunoh(6◦)a1/l=452.8 N. Bu orqa aksning sirpanish burchagi bilan ishlashini bildiradia2=Y2/P2(0)=0.29◦.
Xuddi shunday, oldingi o'q ham kuchni muvozanatlashi kerakY1=mggunoh(6◦)a2/l=724.4 N, buning uchun sirpanish burchagi keraka1=Y1/P1(0)=0.59◦.
Shuning uchun, oldingi rul burchagi bo'lishi kerakd1= 0.59 − 0.29 = 0.3◦. Rul
g'ildiragi burchagidv=20×0.3 = 6◦.
Albatta, avtomobilning sirpanish burchagib= −a2= −0.29◦.

9. Orqa rul

Xususiyatlari jadvalda keltirilgan orqa rulga ega ikkita transport vositasi uchun qirg'oq yo'lining hisob-kitoblarini takrorlang.6.1.
Yechim
Avval biz transport vositasini ko'rib chiqamizk= −0.1. Bizda borY2= 331.8 N va shuning uchun a2= 0.26◦. Xuddi shunday,Y1= 845.4 N, vaa1= 0.56◦.
Aniq rul burchagini olish uchundtenglamani yechishimiz kerak


a1−(1+k)d=a2−kd (6,254)
bilank= −0.1, bu beradid= 0.3◦, va shuning uchun Rulda burchagidv= 0.3×20
/0.99 = 6.0◦.
Avtomobilning sirpanish burchagib= −(0.26 + 0.1×0.3)= −0.29◦.
Keyin biz transport vositasini ko'rib chiqamizk= 0.1. Bizda borY2= 622.2 N va shuning uchun
a2= 0.32◦. Xuddi shundayY1= 555.0 N, vaa1= 0.65◦.
Aniq rul burchagini olish uchundhal qilishimiz kerak (6.254), bilank= 0.1, bu beradid= 0.33◦, va shuning uchun Rulda burchagidv=0.3×20/0.99 = 6.0◦.
Avtomobilning sirpanish burchagib= −(0.32 − 0.1×0.33)= −0.29◦.
Kutilganidek, haydovchi uchun uchta transport vositasi xuddi shunday harakat qiladi: rul g'ildiragining bir xil burchagidv, bir xil avtomobil sirpanish burchagib. Uchta avtomobil ham bir xil statik marjaga egae= −0.46 m.

10.